Ingressi
L'ingresso remoto consente il funzionamento esterno di manipolatori immettendo segnali quando vengono soddisfatte le condizioni valide specificate per ciascuna funzione.
Per poter accettare l'input remoto da una sorgente esterna, il dispositivo di controllo deve essere impostato su remoto oltre ad assegnare la funzione remota. "AutoMode output" viene attivato quando l'ingresso remoto può essere accettato da una sorgente esterna.
I segnali diversi da "SelProg" eseguono le rispettive funzioni quando la condizione di accettazione dell'ingresso è soddisfatta sul fronte di salita del segnale. Le funzioni vengono eseguite automaticamente, quindi non è necessario creare programmi speciali.
PUNTI CHIAVE
- Se si verifica un errore, eseguire "Reset" per cancellare lo stato di errore prima di eseguire un comando di ingresso remoto. Utilizzare "Error output" e "Reset input" per consentire al dispositivo remoto di monitorare e cancellare gli stati di errore.
- Quando il comando di ingresso remoto non soddisfa le condizioni di accettazione dell'ingresso, viene emesso il segnale CmdError. Il segnale CmdError non è l'impostazione predefinita per i segnali di uscita I/O remoti. Quando si utilizza la funzione remota, impostare il segnale CmdError sul segnale di uscita I/O remoto.
| Nome funzione | valore predefinito | Descrizione | Condizione di accettazione ingresso (*\ 1) |
|---|---|---|---|
| Start | 0 | Eseguire la funzione selezionata in SelProg (*2) (*13) | Uscita Ready ON Uscita Error OFF Uscita EStopOn OFF Uscita SafeguardOn OFF Uscita EStopOff ON Ingresso Pause OFF Ingresso Stop OFF |
| SelProg1 | 1 | Specificare il numero della funzione principale da eseguire (*2) | |
| SelProg2 | 2 | ||
| SelProg4 | 3 | ||
| SelProg8 | Non impostato | ||
| SelProg16 | Non impostato | ||
| SelProg32 | Non impostato | ||
| Stop | 4 | Annulla tutte le attività e i comandi | |
| Pause | 5 | Sospende tutte le attività (*3) | Uscita Running ON |
| Continue | 6 | Continua l'attività in pausa | Uscita Paused ON Ingresso Pause OFF Ingresso Stop OFF |
| Reset | 7 | Ripristina l'arresto di emergenza e l'errore (*4) | Uscita Ready ON |
| Shutdown | Non impostato | Arresta il sistema | |
| ForcePowerLow | Non impostato | Funziona in modalità a bassa potenza forzata Il robot funziona a bassa potenza Non accetta il controllo Power High tramite comandi, ecc. Esegue le seguenti operazioni a seconda delle impostazioni delle preferenze del controller Arresta o sospende tutte le attività e i comandi (*12) | Sempre Questo ingresso è accettato anche quando l'uscita AutoMode è OFF. |
| SelRobot | Non impostato | Modifica le condizioni di uscita per MotorsOn, AtHome, PowerHigh e MCalReqd (*9) | |
SelRobot1 SelRobot2 SelRobot4 SelRobot8 SelRobot16 | Non impostato | Specifica il numero del robot per eseguire il comando (*5) | |
| SetMotorsOn | Non impostato | Accende il motore del robot (*5) (*6) | Uscita Ready ON Uscita EStopOn OFF Uscita SafeguardOn OFF Uscita EStopOff ON Ingresso SetMotorOff OFF |
| SetMotorsOff | Non impostato | Spegne il motore del robot (*5) | Uscita Ready ON |
| SetPowerHigh | Non impostato | Imposta la modalità di potenza del robot su High (*5) | Uscita Ready ON Uscita EStopOn OFF Uscita SafeguardOn OFF Uscita EStopOff ON Ingresso SetPowerLow OFF |
| SetPowerLow | Non impostato | Imposta la modalità di potenza del robot su Low (*5) | Uscita Ready ON |
| Home | Non impostato | Sposta il braccio del robot nella posizione iniziale definita dall'utente | Uscita Ready ON Uscita Error OFF Uscita EStopOn OFF Uscita SafeguardOn OFF Uscita EStopOff ON Uscita MotorsOn ON Ingresso Pause OFF Ingresso Stop OFF |
| MCal | Non impostato | Esegue MCal (*5) (*7) | Uscita Ready ON Uscita Error OFF Uscita EStopOn OFF Uscita SafeguardOn OFF Uscita EStopOff ON Uscita MotorsOn ON Ingresso Pause OFF Ingresso Stop OFF |
| Recover | Non impostato | Dopo aver chiuso la protezione, eseguire l'operazione di ripristino nella posizione in cui la protezione è aperta. | Uscita Paused ON Uscita Error OFF Uscita EStopOn OFF Uscita SafeguardOn OFF Uscita EStopOff ON Uscita RecoverReqd ON Ingresso Pause OFF Ingresso Stop OFF |
| ExtCmdSet | Non impostato | Comando di espansione I/O remoto. Per i dettagli, vedere il seguente manuale. Riferimento controllo remoto - I/O remoto da utilizzare | |
| ExtRespGet | Non impostato | ||
| ExtCmdReset | Non impostato | ||
| ResetAlarm | Non impostato | Annulla l'allarme (*\ 11) | |
SelAlarm1 SelAlarm2 SelAlarm4 SelAlarm8 | Non impostato | Specificare il numero dell'allarme da annullare (*10) | |
| ALIVE | Non impostato | Segnale di ingresso per il monitoraggio in tempo reale del controller Lo stesso segnale dell'ingresso viene emesso sul lato di uscita ALIVE. Il dispositivo master può eseguire il monitoraggio in tempo reale del controller commutando periodicamente gli ingressi e controllando i segnali di uscita. | |
| ExtCmd_0-15 | Non impostato | Comando di espansione I/O remoto. Per i dettagli, vedere il seguente manuale. Riferimento controllo remoto - I/O remoto da utilizzare | |
| ExtCmd_16-31 | Non impostato | ||
| ExtCmd_32-47 | Non impostato | ||
| ExtCmd_48-63 | Non impostato | ||
| ExtCmd_64-79 | Non impostato | ||
| ExtCmd_80-95 | Non impostato | ||
| ExtCmd_96-111 | Non impostato | ||
| ExtCmd_112-127 | Non impostato |
(*1) "AutoMode output ON" non è descritto perché è una condizione di accettazione dell'ingresso comune a tutti gli ingressi remoti
(*2) "Start input" esegue la funzione specificata dai 6 bit "SelProg1, 2, 4, 8, 16, 32".
| Nome funzione | SelProg1 | SelProg2 | SelProg4 | SelProg8 | SelProg16 | SelProg32 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Main | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| : | ||||||
| Main60 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main61 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main62 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main63 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
0=OFF, 1=ON
(*3) "NoPause task" e "NoEmgAbort task" non sospendono le operazioni. Per i dettagli, vedere la Guida di Epson RC+ o "Pause" in Riferimento lingua SPEL+.
(*4) Questo comando disattiva gli I/O e inizializza i parametri del robot. Per i dettagli, vedere la Guida di Epson RC+ o "Reset" in Riferimento lingua SPEL+.
(*5) I valori specificati dai 5 bit "SelRobot1, 2, 4, 8, 16" sono i numeri del robot.
| N. robot | SelRobot1 | SelRobot2 | SelRobot4 | SelRobot8 | SelRobot16 |
|---|---|---|---|---|---|
| 0(Tutti) | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 13 | 1 | 0 | 1 | 1 | 0 |
| 14 | 0 | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 15 | 1 | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 16 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 |
0=OFF, 1=ON
(*6) In questo modo vengono inizializzati anche i parametri del robot. Per i dettagli, vedere la Guida di Epson RC+ o "Motor" in Riferimento lingua SPEL+.
(*7) Per i dettagli, vedere la Guida di Epson RC+ o "MCal" in Riferimento lingua SPEL+.
(*8) Questo ingresso è destinato a utenti esperti. Prima dell'uso, assicurarsi di aver compreso appieno le specifiche dell'ingresso. Le uscite CmdRunning e CmdError non cambiano rispetto a questo ingresso. L'attività "NoEmgAbort" non viene interrotta.
Quando l'ingresso cambia da ON a OFF, vengono interrotti anche tutti i comandi e le attività.
(*9) Commuta le condizioni uscita per MotorsOn, AtHome, PowerHigh e MCalReqd.
Le condizioni vengono selezionate utilizzando SelRobot-SelRobot16 e questo segnale può essere impostato per commutare le condizioni di uscita.
Una volta effettuata una selezione, la condizione viene mantenuta fino a quando non viene nuovamente commutata o fino a quando il controller non viene spento e riavviato. Il valore predefinito è Selects All Robots.
(*10) I valori specificati dai 4 bit "SelAlarm1, 2, 4, 8" sono i numeri di allarme.
Numero allarme | Destinazione | SelAlarm1 | SelAlarm2 | SelAlarm4 | SelAlarm8 |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Batteria del controller | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 2 | Batteria del robot collegato alla CU | 0 | 1 | 0 | 0 |
| 3 | Lubrificante del robot collegato alla CU | 1 | 1 | 0 | 0 |
| 4 | ‐ | 0 | 0 | 1 | 0 |
| 5 | ‐ | 1 | 0 | 1 | 0 |
| 6 | ‐ | 0 | 1 | 1 | 0 |
| 7 | ‐ | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 8 | ‐ | 0 | 0 | 0 | 1 |
| 9 | ‐ | 1 | 0 | 0 | 1 |
0=OFF, 1=ON
Il lubrificante viene applicato nella seguente posizione di destinazione. Robot a 6 assi: ingranaggio conico su giunto n. 6
Robot SCARA, serie RS: unità scanalata con vite a ricircolo di sfere del giunto n. 3
(*11) L'allarme specificato può essere annullato selezionando le condizioni tramite SelAlarm1-SelAlarm8 e impostando questo segnale.
(*12) Esegue tutte le attività e i comandi, le modalità di potenza del robot e le operazioni del comando PowerHigh in base ai valori impostati nelle preferenze del controller.
- Preferenze (1): "Bassa potenza con segnale ForcePowerLow OFF"
- Preferenze (2): "Sospendi attività al cambio di segnale ForcePowerLow"
Per i dettagli sulle preferenze del controller, vedere di seguito.
"Epson RC+ User's Guide -[System Configuration] (Setup menu) [Setup]-[System Configuration]-[Controller]-[Preferences]"
| Preferenze (1) | Preferenze (2) | Cambio di segnale ForcePowerLow | Tutte le attività e i comandi | Modalità di potenza robot | PowerHigh Comandi |
|---|---|---|---|---|---|
| 0 | 0 | 1->0 | Stop | Solo Low | Accettato |
| 0 | 0 | 0->1 | Stop | Solo Low | Non accettato |
| 0 | 1 | 1->0 | L'operazione continua | High/Low | Accettato |
| 0 | 1 | 0->1 | Pause | Solo Low | Non accettato |
| 1 | 0 | 1->0 | Stop | Solo Low | Non accettato |
| 1 | 0 | 0->1 | Stop | Solo Low | Accettato |
| 1 | 1 | 1->0 | Pause | Solo Low | Non accettato |
| 1 | 1 | 0->1 | L'operazione continua | High/Low | Accettato |
(*13) Non eseguire contemporaneamente il comando di riavvio del programma SPEL+ e il segnale di avvio dell'ingresso remoto. L'esecuzione di programmi duplicati può causare un errore 2503.