Uscite
L'uscita remota è una funzione che trasmette lo stato corrente del manipolatore e la modalità di funzionamento a un dispositivo esterno dal manipolatore.
L'uscita remota trasmette sempre all'esterno lo stato della funzione assegnata, indipendentemente dalle impostazioni del dispositivo di controllo. L'uscita viene eseguita automaticamente, quindi non è necessario creare un programma speciale.
Questo segnale non è un segnale di sicurezza. Non utilizzarlo per funzioni relative alla sicurezza.
| Nome funzione | valore predefinito | Descrizione |
|---|---|---|
| Ready | 0 | ON quando l'avvio del controller è terminato e non sono in esecuzione attività |
| Running | 1 | ON quando l'attività è in esecuzione Ma OFF quando "uscita Paused" è ON |
| Paused | 2 | ON quando è presente un'attività in pausa |
| Error | 3 | ON quando si è verificato un errore "Ingresso Reset" è necessario per il ripristino da uno stato di errore. (*13) |
| EStopOn | Non impostato | OFF tranne nello stato di arresto di emergenza ON in stato di arresto di emergenza OFF nello stato di spegnimento del controller (*11) |
| SafeguardOn | 5 | ON quando la protezione è aperta |
| SError | 6 | ON quando si è verificato un errore critico Se si è verificato un errore critico, non può essere ripristinato utilizzando "ingresso Reset". Il controller deve essere riavviato. (*13) |
| Warning | 7 | ON quando si è verificato un avviso Anche se si è verificato un avviso, l'attività può essere eseguita come di consueto. Tuttavia, intraprendere una misura correttiva per risolvere la causa dell'avviso il prima possibile. (*13) |
| EStopOff | 8 | ON tranne nello stato di arresto di emergenza OFF in stato di arresto di emergenza OFF nello stato di spegnimento del controller |
| MotorsOn | Non impostato | ON quando il motore del robot è acceso (*5) |
| AtHome | Non impostato | ON quando i robot sono in posizione iniziale (*5) |
| PowerHigh | Non impostato | ON quando il robot è in modalità ad alta potenza (*5) |
| MCalReqd | Non impostato | ON quando il robot non ha eseguito MCal (*5) |
| RecoverReqd | Non impostato | ON quando anche un solo robot è in attesa di eseguire l'operazione di ripristino dopo la chiusura della protezione |
| RecoverInCycle | Non impostato | ON quando anche un solo robot esegue l'operazione di ripristino |
| WaitingRC | Non impostato | ON quando il controller è in attesa di connessione a RC+ |
| CmdRunning | Non impostato | ON durante l'esecuzione del comando di ingresso |
| CmdError | Non impostato | ON quando non è stato possibile accettare il comando di ingresso |
CurrProg1 CurrProg2 CurrProg4 CurrProg8 CurrProg16 CurrProg32 | Non impostato | Emette il numero della funzione principale in esecuzione o eseguita per ultima (*1) |
| AutoMode | Non impostato | ON quando l'ingresso remoto può essere accettato (*2) |
| TeachMode | Non impostato | ON in modalità TEACH |
| TestMode | Non impostato | ON in modalità TEST |
| EnableOn | Non impostato | ON quando l'interruttore Abilita è attivo |
ErrorCode1 . . . ErrorCode8192 | Non impostato | Emette il numero di errore |
InsideBox1 . . . InsideBox15 | Non impostato | ON quando il robot si trova all'interno dell'area di rilevamento ingresso (*3) |
InsidePlane1 . . . InsidePlane15 | Non impostato | ON quando il robot si trova all'interno dell'area di rilevamento ingresso (*4) |
| Alarm | Non impostato | ON quando si verifica almeno uno degli allarmi (*9) |
| Alarm1 | Non impostato | Si attiva quando è attivo un allarme batteria del controller. (*12) |
| Alarm2 | Non impostato | Si attiva quando è attivo un allarme batteria del manipolatore collegato alla CU. (*12) |
| Alarm3 | Non impostato | Si attiva quando è attivo un allarme lubrificante del manipolatore collegato alla CU. (*10) (*12) |
| Alarm4 | Non impostato | Riservato |
| Alarm5 | Non impostato | Riservato |
| Alarm6 | Non impostato | Riservato |
| Alarm7 | Non impostato | Riservato |
| Alarm8 | Non impostato | Riservato |
| Alarm9 | Non impostato | Riservato |
| PositionX | Non impostato | Emette la coordinata X corrente nel sistema di coordinate universali. (*6) (*7) |
| PositionY | Non impostato | Emette la coordinata Y corrente nel sistema di coordinate universali. (*6) (*7) |
| PositionZ | Non impostato | Emette la coordinata Z corrente nel sistema di coordinate universali. (*6) (*7) |
| PositionU | Non impostato | Emette la coordinata U corrente nel sistema di coordinate universali. (*6) (*7) |
| PositionV | Non impostato | Emette la coordinata V corrente nel sistema di coordinate universali. (*6) (*7) |
| PositionW | Non impostato | Emette la coordinata W corrente nel sistema di coordinate universali. (*6) (*7) |
| Torque1 | Non impostato | Emette il valore di coppia corrente del giunto n. 1. (*6) (*7) |
| Torque2 | Non impostato | Emette il valore di coppia corrente del giunto n. 2. (*6) (*7) |
| Torque3 | Non impostato | Emette il valore di coppia corrente del giunto n. 3. (*6) (*7) |
| Torque4 | Non impostato | Emette il valore di coppia corrente del giunto n. 4. (*6) (*7) |
| Torque5 | Non impostato | Emette il valore di coppia corrente del giunto n. 5. (*6) (*7) |
| Torque6 | Non impostato | Emette il valore di coppia corrente del giunto n. 6. (*6) (*7) |
| CPU | Non impostato | Emette il rapporto di carico della CPU del programma utente. (*8) |
| ESTOP | Non impostato | Emette il numero di volte per cui è stato eseguito un arresto di emergenza. |
| ALIVE | Non impostato | Segnale di uscita per il monitoraggio in tempo reale del controller Emette il segnale immesso da ALIVE lato ingresso. Il dispositivo master può eseguire il monitoraggio in tempo reale del controller commutando periodicamente gli ingressi e controllando i segnali di uscita. |
| ForceControlOn | Non impostato | ON quando il robot esegue la funzione di controllo della forza (*5) |
| ExtCmdGet | Non impostato | Comando di espansione I/O remoto. Per i dettagli, vedere il seguente manuale. Riferimento controllo remoto - Remote I/O to Be Used |
| ExtRespSet | Non impostato | |
| ExtCmdResult | Non impostato | |
| ExtError | Non impostato | |
| ExtResp_0-15 | Non impostato | |
| ExtResp_16-31 | Non impostato | |
| ExtResp_32-47 | Non impostato | |
| ExtResp_48-63 | Non impostato | |
| ExtResp_64-79 | Non impostato | |
| ExtResp_80-95 | Non impostato | |
| ExtResp_96-111 | Non impostato | |
| ExtResp_112-127 | Non impostato |
(*1) Emette il numero della funzione in esecuzione o eseguita per ultima utilizzando i 6 bit di "CurrProg1, 2, 4, 8, 16, 32".
| Nome funzione | CurrProg1 | CurrProg2 | CurrProg4 | CurrProg8 | CurrProg16 | CurrProg32 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Main | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| : | ||||||
| Main60 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main61 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main62 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main63 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
0=OFF, 1=ON
(*2) L'ingresso remoto può essere accettato nei due casi illustrati di seguito:
- Quando si è in modalità di funzionamento automatico e il dispositivo di controllo è remoto
- Quando si è in modalità di programmazione e l'I/O remoto è abilitato
(*3) Per i dettagli, vedere di seguito.
- "Guida"
- "Riferimento lingua Epson RC+ - Box"
(*4) Per i dettagli, vedere di seguito.
- "Guida"
- "Riferimento lingua Epson RC+ - Plane"
(*5) La seguente uscita viene prodotta nelle condizioni selezionate da SelRobot. Dopo aver commutato le condizioni con SelRobot, attendere 40 ms prima di immettere i dati.
| Nome funzione | Stato di SelRobot1-SelRobot16 all'ingresso SelRobot | |
|---|---|---|
| 0: tutti i robot sono selezionati | 1~ 16: è selezionato il numero del robot | |
| MotorsOn | ON quando anche un solo motore del robot è acceso | ON quando il motore del robot selezionato è acceso |
| AtHome | ON quando tutti i robot sono nella posizione iniziale | ON quando il robot selezionato è nella posizione iniziale |
| PowerHigh | ON quando anche un solo robot è in modalità ad alta potenza | ON quando il robot selezionato è in modalità ad alta potenza |
| MCalReqd | ON quando anche un solo robot non ha eseguito MCal | ON quando il robot selezionato non ha eseguito MCal |
| ForceControlOn | ON quando anche un solo robot esegue la funzione di controllo della forza | ON quando il robot selezionato esegue la funzione di controllo della forza |
(*6) Se sono impostati SelRobot1, SelRobot2, SelRobot4, SelRobot8 e SelRobot16, vengono emesse le informazioni per il robot selezionato. Se non viene impostato nulla, vengono emesse le informazioni sul robot 1.
(*\ 7) Viene emesso nel formato Real.
(*8) Viene emesso il rapporto di carico totale delle attività create dall'utente. Per il rapporto di carico della CPU, vedere Task Manager.
(*9) Si attiva quando si verifica una delle informazioni di allarme del controller o del robot.
(*10) Per i dettagli sull'elemento che necessita di lubrificazione, vedere il manuale di servizio.
(*11) EStopOn non è consigliato perché le uscite per l'arresto di emergenza e gli stati di spegnimento del controller non corrispondono. Per emettere lo stato di arresto di emergenza, assegnare EStopOff.
(*12) L'allarme del controller e i tempi di uscita erano diversi perché l'allarme batteria e l'allarme lubrificante venivano monitorati ogni cinque minuti. Può essere emesso fino a 5 minuti dopo un allarme del controller.
L'"Allarme" si attiva quando si verifica l'allarme batteria o l'allarme lubrificante del controller o del manipolatore ed è abilitata la "Manutenzione del robot". Per i dettagli sulla manutenzione del robot, vedere il capitolo "Allarme" del manuale di manutenzione.
(*13) Di seguito è illustrata la correlazione tra le uscite Error, SError e Warning e i numeri di stato/errore corrispondenti.
| Nome funzione di uscita | Numero di errore |
|---|---|
| Error | Da 1000 a 8000s |
| SError | 9000s |
| Warning | Da 410 a 900s |
Per i dettagli sui numeri di stato/numeri di errore, vedere il seguente manuale.
"Elenco dei codici di stato / codici di errore"