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A entrada remota permite a operação externa de Manipuladores inserindo sinais quando são cumpridas condições válidas especificadas para cada função.
Para poder aceitar entrada remota de uma fonte externa, o dispositivo de controlo deve ser definido como remoto, além da atribuição da função remota. A "saída em Automode" é ativada quando a entrada remota pode ser aceite de uma fonte externa.
Outros sinais que não "SelProg" executam as suas respetivas funções quando a condição de aceitação de entrada é satisfeita na extremidade ascendente do sinal. As funções são executadas automaticamente e, portanto, não há necessidade de criar programas especiais.
PONTOS-CHAVE
- Se ocorrer um erro, execute a "Reset" para limpar o estado de erro antes de executar um comando de entrada remota. Utilize a "Saída de erro" e "Repor entrada" para permitir que o dispositivo remoto monitorize e apague os estados de erro.
- Quando o comando de entrada remota não cumpre as condições de aceitação de entrada, é emitido o sinal CmdError. O sinal CmdError não está definido para a predefinição para sinais de saída E/S remota. Ao utilizar a função remota, defina o sinal CmdError para o sinal de saída E/S remota.
| Nome da função | Predefinição | Descrição | Condição de aceitação de entrada (*\ 1) |
|---|---|---|---|
| Start | 0 | Executar a função selecionada no SelProg (*2) (*13) | Saída Ready ON Saída Error OFF Saída EStopOn OFF Saída SafeguardOn OFF Saída EStopOff ON Entrada Pause OFF Entrada Stop OFF |
| SelProg1 | 1 | Especificar o número da função principal a executar (*2) | |
| SelProg2 | 2 | ||
| SelProg4 | 3 | ||
| SelProg8 | Não definido | ||
| SelProg16 | Não definido | ||
| SelProg32 | Não definido | ||
| Parar | 4 | Abortar todas as tarefas e comandos | |
| Pausar | 5 | Pausar todas as tarefas (*3) | Saída Running ON |
| Continue | 6 | Continuar tarefa pausada | Saída Paused ON Entrada Pause OFF Entrada Stop OFF |
| Reset | 7 | Libertar paragem de emergência e erro (*4) | Saída Ready ON |
| Shutdown | Não definido | Termina o sistema | |
| ForcePowerLow | Não definido | Operar sob uma função de baixa potência forçada O robô opera com baixa potência Não aceita o controlo de alta potência de comandos, etc. Executa as seguintes operações de acordo com as definições de preferências do Controlador Parar ou pausar todas as tarefas e comandos (*12) | Sempre Esta entrada é aceite mesmo quando a saída AutoMode está OFF. |
| SelRobot | Não definido | Alterar as condições de saída para MotorsOn, AtHome, PowerHigh e MCalReqd (*9) | |
SelRobot1 SelRobot2 SelRobot4 SelRobot8 SelRobot16 | Não definido | Especificar o número do robô para executar o comando (*5) | |
| SetMotorsOn | Não definido | Ligar o motor do robô (*5) (*6) | Saída Ready ON Saída EStopOn OFF Saída SafeguardOn OFF Saída EStopOff ON Entrada SetMotorOff OFF |
| SetMotorsOff | Não definido | Desligar o motor do robô (*5) | Saída Ready ON |
| SetPowerHigh | Não definido | Colocar o modo de potência do robô para Alta (*5) | Saída Ready ON Saída EStopOn OFF Saída SafeguardOn OFF Saída EStopOff ON Entrada SetPowerLow OFF |
| SetPowerLow | Não definido | Colocar o modo de potência do robô para Baixa (*5) | Saída Ready ON |
| Home | Não definido | Mova o braço do robô para a posição inicial definida pelo utilizador | Saída Ready ON Saída Error OFF Saída EStopOn OFF Saída SafeguardOn OFF Saída EStopOff ON Saída MotorsOn ON Entrada Pause OFF Entrada Stop OFF |
| MCal | Não definido | Executar MCal (*5) (*7) | Saída Ready ON Saída Error OFF Saída EStopOn OFF Saída SafeguardOn OFF Saída EStopOff ON Saída MotorsOn ON Entrada Pause OFF Entrada Stop OFF |
| Recover | Não definido | Após a proteção ser fechada, efetue a operação de recuperação na posição quando a proteção é aberta. | Saída Paused ON Saída Error OFF Saída EStopOn OFF Saída SafeguardOn OFF Saída EStopOff ON Saída RecoverReqd ON Entrada Pause OFF Entrada Stop OFF |
| ExtCmdSet | Não definido | Este é um comando E/S remota de expansão. Para mais informações, consulte o seguinte manual. Referência de controlo remoto - E/S remota a utilizar | |
| ExtRespGet | Não definido | ||
| ExtCmdReset | Não definido | ||
| ResetAlarm | Não definido | Cancelar o alarme (*\ 11) | |
SelAlarm1 SelAlarm2 SelAlarm4 SelAlarm8 | Não definido | Especificar o número do alarme a cancelar (*10) | |
| ALIVE | Não definido | Sinal de entrada para a monitorização em tempo real do Controlador O mesmo sinal que a entrada é emitido para o lado de saída ALIVE. O dispositivo principal pode executar a monitoração em tempo real do Controlador comutando periodicamente entradas e verificando sinais de saída. | |
| ExtCmd_0-15 | Não definido | Este é um comando E/S remota de expansão. Para mais informações, consulte o seguinte manual. Referência de controlo remoto - E/S remota a utilizar | |
| ExtCmd_16-31 | Não definido | ||
| ExtCmd_32-47 | Não definido | ||
| ExtCmd_48-63 | Não definido | ||
| ExtCmd_64-79 | Não definido | ||
| ExtCmd_80-95 | Não definido | ||
| ExtCmd_96-111 | Não definido | ||
| ExtCmd_112-127 | Não definido |
(*1) "Saída AutoMode ON" não é descrita porque se trata de uma condição de aceitação de entrada comum a todas as entradas remotas.
(*2) "Entrada Start" executa a função especificada pelos 6 bits "SelProg1, 2, 4, 8, 16, 32".
| Nome da função | SelProg1 | SelProg2 | SelProg4 | SelProg8 | SelProg16 | SelProg32 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Principal | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| : | ||||||
| Main60 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main61 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main62 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main63 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
0=OFF, 1=ON
(*3) "Tarefa NoPause" e "tarefa NoEmgAbort" não pausam. Para mais detalhes, consulte a Ajuda do Epson RC+ ou "Pause" na Referência da Linguagem SPEL+.
(*4) Isto desativa as saídas E/S e inicializa os parâmetros do robô. Para mais detalhes, consulte a Ajuda do Epson RC+ ou "Reset" na Referência da Linguagem SPEL+.
(*5) Os valores especificados pelos 5 bits "SelRobot1, 2, 4, 8, 16" correspondem aos números dos robôs.
| N.º do robô | SelRobot1 | SelRobot2 | SelRobot4 | SelRobot8 | SelRobot16 |
|---|---|---|---|---|---|
| 0 (Todos) | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 13 | 1 | 0 | 1 | 1 | 0 |
| 14 | 0 | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 15 | 1 | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 16 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 |
0=OFF, 1=ON
(*6) Isto também inicializa os parâmetros do robô. Para mais detalhes, consulte a Ajuda do Epson RC+ ou "Motor" na Referência da Linguagem SPEL+.
(*7) Para mais detalhes, consulte a Ajuda do Epson RC+ ou "MCal" na Referência da Linguagem SPEL+.
(*8) Esta entrada destina-se aos utilizadores avançados. Certifique-se de que compreende totalmente as especificações de entrada antes da utilização. A saída CmdRunning e a saída CmdError não alteram relativamente a esta entrada. A "Tarefa NoEmgAbort" não é cancelada.
Todas as tarefas e comandos são igualmente cancelados quando a entrada muda de ligada para desligada.
(*9) Isto alterna as condições de saída para MotorsOn, AtHome, PowerHigh e MCalReqd.
As condições são selecionadas usando SelRobot-SelRobot16, e este sinal pode ser definido para mudar as condições de saída.
Uma vez feita a seleção, a condição é mantida até que seja novamente comutada ou até o Controlador ser desligado e reiniciado. O valor predefinido é Seleciona todos os robôs.
(*10) Os valores especificados pelos 4 bits "SelAlarm1, 2, 4, 8" correspondem aos números dos alarmes.
Alarme Número | Alvo | SelAlarm1 | SelAlarm2 | SelAlarm4 | SelAlarm8 |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Bateria do Controlador | 1 | 0 | 0 | 0 |
| 2 | Bateria do robô ligado à CU | 0 | 1 | 0 | 0 |
| 3 | Lubrificante do robô ligado à CU | 1 | 1 | 0 | 0 |
| 4 | ‐ | 0 | 0 | 1 | 0 |
| 5 | ‐ | 1 | 0 | 1 | 0 |
| 6 | ‐ | 0 | 1 | 1 | 0 |
| 7 | ‐ | 1 | 1 | 1 | 0 |
| 8 | ‐ | 0 | 0 | 0 | 1 |
| 9 | ‐ | 1 | 0 | 0 | 1 |
0=OFF, 1=ON
A massa lubrificante é aplicada na seguinte localização. Robôs de 6 eixos: Engrenagem cónica na junta #6
Robôs SCARA, Série RS: Unidade estriada do parafuso de esfera da junta #3
(*11) O alarme especificado pode ser cancelado selecionando as condições através de SelAlarm1-SelAlarm8 e configurando este sinal.
(*12) Isto executa todas as tarefas e comandos, modos de energia do robô e operações de comando PowerHigh de acordo com os valores definidos nas preferências do Controlador.
- Preferências (1): "Baixa potência no sinal ForcePowerLow OFF"
- Preferências (2): "Pausa tarefas na mudança de sinal ForcePowerLow"
Para mais detalhes sobre as preferências do Controlador, consulte o seguinte.
"Epson RC+ User's Guide - [System Configuration] (Setup menu) [Setup] - [System Configuration] - [Controller] - [Preferences]"
| Preferências (1) | Preferências (2) | Mudança do sinal ForcePowerLow | Todas as tarefas e comandos | Modo de potência do robô | PowerHigh Comandos |
|---|---|---|---|---|---|
| 0 | 0 | 1->0 | Parar | Apenas Baixa | Aceite |
| 0 | 0 | 0->1 | Parar | Apenas Baixa | Não aceite |
| 0 | 1 | 1->0 | A operação continua | Alta/Baixa | Aceite |
| 0 | 1 | 0->1 | Pausar | Apenas Baixa | Não aceite |
| 1 | 0 | 1->0 | Parar | Apenas Baixa | Não aceite |
| 1 | 0 | 0->1 | Parar | Apenas Baixa | Aceite |
| 1 | 1 | 1->0 | Pausar | Apenas Baixa | Não aceite |
| 1 | 1 | 0->1 | A operação continua | Alta/Baixa | Aceite |
(*13) Não execute o comando de reinício (Restart) do programa SPEL+ e o sinal de início (Start) de entrada remota ao mesmo tempo. Executar programas em duplicado pode causar a ocorrência de um erro 2503.