Saídas
A saída remota é uma função que envia o estado atual do Manipulador e o modo de operação para um dispositivo externo a partir do Manipulador.
A saída remota emite sempre o estado da função atribuída externamente, independentemente das definições do dispositivo de controlo. A saída é realizada automaticamente, e por isso não há necessidade de criar um programa especial.
Este sinal não é um sinal de segurança. Não o utilize para funções relacionadas com a segurança.
| Nome da função | Predefinição | Descrição |
|---|---|---|
| Ready | 0 | ON quando a inicialização do Controlador estiver concluída e nenhuma tarefa estiver em execução |
| Running | 1 | ON quando a tarefa está em execução No entanto, OFF quando a "Saída Paused" está ON |
| Paused | 2 | ON quando a tarefa em pausa está presente |
| Error | 3 | ON quando tiver ocorrido um erro A "entrada Reset" é necessária para recuperar de um estado de erro. (*13) |
| EStopOn | Não definido | OFF exceto no estado de paragem de emergência ON no estado de paragem de emergência OFF no estado de desativação do Controlador (*11) |
| SafeguardOn | 5 | ON quando a proteção está aberta |
| SError | 6 | ON quando tiver ocorrido um erro crítico Se tiver ocorrido um erro crítico, não é possível recuperar por meio da "entrada Reset". O Controlador deve ser reiniciado. (*13) |
| Warning | 7 | ON quando tiver ocorrido um aviso Mesmo que ocorra um aviso, a tarefa pode ser executada como de costume. No entanto, tome medidas corretivas para resolver a causa do aviso o mais rapidamente possível. (*13) |
| EStopOff | 8 | ON exceto num estado de paragem de emergência OFF no estado de paragem de emergência OFF no estado de desativação do Controlador |
| MotorsOn | Não definido | ON quando o motor do robô está ligado (*5) |
| AtHome | Não definido | ON quando o robô está na posição inicial (*5) |
| PowerHigh | Não definido | ON quando o robô está no modo de alta potência (*5) |
| MCalReqd | Não definido | ON quando o robô não tiver realizado Mcal (*5) |
| RecoverReqd | Não definido | ON quando mesmo um robô está à espera para a execução da operação de recuperação depois da proteção ter sido fechada |
| RecoverInCycle | Não definido | ON mesmo quando um robô está a executar a operação de recuperação |
| WaitingRC | Não definido | ON quando o Controlador está a aguardar ligação ao RC+ |
| CmdRunning | Não definido | ON durante a execução do comando de entrada |
| CmdError | Não definido | ON quando não foi possível aceitar o comando de entrada |
CurrProg1 CurrProg2 CurrProg4 CurrProg8 CurrProg16 CurrProg32 | Não definido | Envia o número da função principal que está a ser executada ou que foi executada por último (*1) |
| AutoMode | Não definido | ON quando a entrada remota pode ser aceite (*2) |
| TeachMode | Não definido | ON quando no modo TEACH |
| TestMode | Não definido | ON quando no modo TEST |
| EnableOn | Não definido | ON quando o interruptor de ativação está ligado |
ErrorCode1 . . . ErrorCode8192 | Não definido | Saída do número de erro |
InsideBox1 . . . InsideBox15 | Não definido | ON quando o robô está dentro da área de deteção de entrada (*3) |
InsidePlane1 . . . InsidePlane15 | Não definido | ON quando o robô está dentro da área de deteção de entrada (*4) |
| Alarme | Não definido | ON quando pelo menos um dos alarmes está a ocorrer (*9) |
| Alarm1 | Não definido | Ativa quando existe um alarme de bateria do Controlador. (*12) |
| Alarm2 | Não definido | Ativa quando existe um alarme de bateria do Manipulador ligado à CU. (*12) |
| Alarm3 | Não definido | Ativa quando existe um alarme de lubrificante do Manipulador ligado à CU. (*10) (*12) |
| Alarm4 | Não definido | Reservado |
| Alarm5 | Não definido | Reservado |
| Alarm6 | Não definido | Reservado |
| Alarm7 | Não definido | Reservado |
| Alarm8 | Não definido | Reservado |
| Alarm9 | Não definido | Reservado |
| PositionX | Não definido | Emite a coordenada X atual no sistema de coordenadas mundial. (*6) (*7) |
| PositionY | Não definido | Emite a coordenada Y atual no sistema de coordenadas mundial. (*6) (*7) |
| PositionZ | Não definido | Emite a coordenada Z atual no sistema de coordenadas mundial. (*6) (*7) |
| PositionU | Não definido | Emite a coordenada U atual no sistema de coordenadas mundial. (*6) (*7) |
| PositionV | Não definido | Emite a coordenada V atual no sistema de coordenadas mundial. (*6) (*7) |
| PositionW | Não definido | Emite a coordenada W atual no sistema de coordenadas mundial. (*6) (*7) |
| Torque1 | Não definido | Emite o valor de binário atual da junta #1. (*6) (*7) |
| Torque2 | Não definido | Emite o valor de binário atual da junta #2. (*6) (*7) |
| Torque3 | Não definido | Emite o valor de binário atual da junta #3. (*6) (*7) |
| Torque4 | Não definido | Emite o valor de binário atual da junta #4. (*6) (*7) |
| Torque5 | Não definido | Emite o valor de binário atual da junta #5. (*6) (*7) |
| Torque6 | Não definido | Emite o valor de binário atual da junta #6. (*6) (*7) |
| CPU | Não definido | Emite a taxa de carga da CPU do programa do utilizador. (*8) |
| ESTOP | Não definido | Emite o número de vezes que uma paragem de emergência foi executada. |
| ALIVE | Não definido | Sinal de saída para a monitorização em tempo real do Controlador Emite o sinal que foi introduzido pelo lado de entrada ALIVE. O dispositivo principal pode executar a monitoração em tempo real do Controlador comutando periodicamente entradas e verificando sinais de saída. |
| ForceControlOn | Não definido | ON quando o robô está a executar a função de controlo de força (*5) |
| ExtCmdGet | Não definido | Este é um comando E/S remota de expansão. Para mais informações, consulte o seguinte manual. Referência do Controlo Remoto - Remote I/O to Be Used |
| ExtRespSet | Não definido | |
| ExtCmdResult | Não definido | |
| ExtError | Não definido | |
| ExtResp_0-15 | Não definido | |
| ExtResp_16-31 | Não definido | |
| ExtResp_32-47 | Não definido | |
| ExtResp_48-63 | Não definido | |
| ExtResp_64-79 | Não definido | |
| ExtResp_80-95 | Não definido | |
| ExtResp_96-111 | Não definido | |
| ExtResp_112-127 | Não definido |
(*1) Emite o número da função que está a ser executada ou foi executada pela última vez usando os 6 bits de "CurrProg1, 2, 4, 8, 16, 32".
| Nome da função | CurrProg1 | CurrProg2 | CurrProg4 | CurrProg8 | CurrProg16 | CurrProg32 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Principal | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Main3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| : | ||||||
| Main60 | 0 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main61 | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main62 | 0 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
| Main63 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 | 1 |
0=OFF, 1=ON
(*2) A entrada remota pode ser aceite nos dois casos seguintes:
- Quando no modo de funcionamento automático e o dispositivo de controlo é remoto
- Quando no modo de programa e a E/S remota está ativada
(*3) Para mais detalhes, consulte o seguinte.
- "Ajuda"
- "Referência linguística do Epson RC+ - Box"
(*4) Para mais detalhes, consulte o seguinte.
- "Ajuda"
- "Referência linguística do Epson RC+ - Plane"
(*5) A seguinte saída é emitida nas condições selecionadas por SelRobot. Depois de mudar as condições por SelRobot, aguarde 40 ms antes de introduzir os dados.
| Nome da função | Estado de SelRobot1-SelRobot16 na entrada SelRobot | |
|---|---|---|
| 0: Todos os robôs estão selecionados | 1~ 16: Número do robô selecionado | |
| MotorsOn | ON mesmo quando um motor de robô está ligado | ON quando o motor do robô selecionado está ligado |
| AtHome | ON quando todos os robôs estão na posição inicial | ON quando o robô selecionado está na posição inicial |
| PowerHigh | ON mesmo quando um robô está no modo de alta potência | ON quando o robô selecionado está no modo de alta potência |
| MCalReqd | ON mesmo quando um robô não tiver realizado MCal | ON quando o robô selecionado não tiver realizado Mcal |
| ForceControlOn | ON mesmo quando um robô está a executar uma função de controlo de força | ON quando o robô selecionado está a executar uma função de controlo de força |
(*6) Se SelRobot1, SelRobot2, SelRobot4, SelRobot8 e SelRobot16 estiverem definidos, as informações sobre o robô selecionado serão emitidas. Se nada estiver definido, são emitidas as informações sobre o robô 1.
(*\ 7) Esta é a saída no formato Real.
(*8) É emitida a relação de carga total das tarefas criadas pelo utilizador. Para a relação de carga da CPU, consulte o Gestor de Tarefas.
(*9) Ativa-se quando ocorre qualquer informação de alarme do controlador ou do robô.
(*10) Para mais detalhes sobre os componentes que necessitam de lubrificação, consulte o manual de assistência.
(*11) EStopOn não é recomendado porque as saídas para os estados de paragem de emergência e desativação do Controlador não correspondem. Para emitir o estado de paragem de emergência, atribua EStopOff.
(*12) O alarme do Controlador e o momento de saída diferiram porque o alarme de bateria e o alarme de lubrificante são monitorizados a cada cinco minutos. A saída pode ocorrer até 5 minutos após o alarme do Controlador.
"Alarme" ficará ativo quando ocorrer um alarme de bateria ou de lubrificante do Controlador ou do Manipulador, desde que a opção "Manutenção do robô" esteja ativada. Para mais detalhes sobre a Manutenção do robô, consulte a secção "Alarme" do manual de manutenção.
(*13) A correspondência entre as saídas Error, SError e Warning e os números de estado/erro correspondentes são apresentados na tabela a seguir.
| Nome da função de saída | Número de erro |
|---|---|
| Error | 1000 a 8000s |
| SError | 9000s |
| Warning | 410 a 900s |
Para mais informações sobre números de estado/números de erro, consulte o seguinte manual.
"Lista de códigos de estado/erro"