關節角度組合導致的動作限制

為了防止與機械臂本體發生干擾，根據角度組合，對關節#1、#2、#3設定了動作限制區域。

如果關節角度組合在下圖填滿區域內，則機械臂的動作將受到限制並停止。此外，在下圖所示區域界限部，因計算誤差，區域內外的判定可能依位置而異。

啟用動作限制的操作
CP動作命令執行中
當目標點（姿勢）位於動作限制區域（填滿區域）內並嘗試執行動作命令時

停用動作限制的操作
在PTP動作命令執行期間，關節角度組合暫時通過動作限制區域（填滿區域）時

關節#1與關節#2的組合

關節#2與關節#3的組合

• -130 deg. ≤ J1 ≤ 130 deg.
  
  

• J1 ≤ -130 deg.或130 deg. ≤ J1
  
  

(deg.= °)