开箱、搬运、安装
请由经过我公司或销售商的入门培训的人员，来进行机械手及相关设备的移设与安装。并且，请务必遵守各国家或地区的法律法规。
警告
请由具有资格的作业人员进行司索、起重机起吊作业与叉车驾驶等搬运作业。无从业资格的人员进行操作非常危险，可能会导致重伤或重大损害。
吊起机械手时，请用手扶住以确保平衡。起吊不稳则可能会因机械手掉落而导致重伤或重大损害，非常危险。
机器人系统必须安装防护装置以确保安全。有关安全防护，请参阅以下手册。
“Epson RC+用户指南 - 关于安全: 安装及设计注意事项”
将机器人安装在具有足够空间的位置处，以便在机器人握住工件完全延伸机械臂时防止工具或工件接触墙壁或安全护板。如发生碰撞可能会导致人员重伤或重大设备损害。
接通电源或操作机械手之前需进行固定。否则，可能会因机械手掉落而导致重伤或机械手系统重大损害，非常危险。
安装与操作机械手之前，请确保机械手的所有部件就位且无外部缺陷。部件缺失或不良可能会导致机械手操作不当。这样可能会导致重伤或重大损害，极其危险。
注意
请尽可能以交货时的相同方式用台车等搬运机械手。
拆卸固定在搬运器具上或包装箱中的机械手固定螺栓或设置螺栓时，请进行支撑，以防机械手翻倒。如果拆下固定螺栓或设置螺栓且未提供支撑，机械手则会翻倒，可能会夹住手或脚。
搬运机械手时，请固定在搬运器具上，或由2人或以上人员进行搬运。另外，请勿将手放在底座下面（阴影处）。否则可能会导致手指被夹，非常危险。
本体重量
| C8-B901***：C8L | C8-B1401***：C8XL | |
|---|---|---|
| 标准型、洁净型规格 | 53 kg：117 lb（磅） | 63 kg：139 lb（磅） |
| 防护型规格 | 57 kg：126 lb（磅） | 66 kg：146 lb（磅） |
- 要搬运机械手时，请务必小心。否则可能会撞到连接器并导致其损坏。
- 搬运机械手进行拆包或搬运时，应避免对机械臂或电机施加外力。
- 长距离搬运时，请直接将机械手固定在搬运器具上以防翻倒。另外，请根据需要，进行与交货时相同的包装后再搬运。
- 安装机械手时必须避免与建筑、结构体、公共设施和其他可能造成卷入危险或挤压点的机器和设备的干扰。否则可能会撞到外围设备或夹住人体。
- 根据安装台面的刚性情况，操作期间可能发生振动（共振）。如果发生振动，提高台面刚性或改变机械手的速度或加/减速。
- C8-B1401**的底座带有冷却风扇。安装机械手时，确保冷却风扇未被密闭。有关详细信息，请参阅下图。
保护胶带
请拆下保护胶带（4处）。
固定螺栓
有关尺寸，请参阅下述内容。
机械手的安装尺寸
机械手底座的固定用螺栓孔有4处。固定用螺栓为M12规格。请使用符合ISO898-1性能等级10.9或12.9标准的固定用螺栓。 紧固扭矩：100.0 ± 5.0 N·m (1,020 ± 51 kgf·cm)
| 符号 | 说明 |
|---|---|
| a | 4×M12×40 |
| b | 弹簧垫圈 |
| c | 平垫圈 |
| d | 螺纹孔（深25 mm或以上） |
台面
未提供用于锚固机械手的台面。请客户自行制作用于固定机械手的台面。
台面的形状与大小因机器人系统的用途而异。在此列出了机械手所要求的条件，供设计台面时参考。
台架不仅可以支撑机器人的重量，还可以在机器人以最大加减速度操作时支撑其动态动作。提供充足的横梁以产生充分的强度。
如下所示为机械手动作产生的转矩与反作用力。
| 型号 | C8-B901*** | C8-B1401*** |
|---|---|---|
| 型号名称 | C8L | C8XL |
| 水平面旋转时最大扭矩 (N·m) | 1800 | 2600 |
| 水平方向最大反作用力(N) | 1300 | 1300 |
| 垂直面旋转时最大扭矩 (N·m) | 2200 | 3400 |
| 垂直方向最大反作用力(N) | 6000 | 7800 |
为了抑制振动，建议机械手安装面的板使用厚度为30 mm或以上的钢板。
按最大高度条件，钢板表面粗糙度为25 μm或以下即可。
请将台面固定在外部（地面等）并且不会产生移动。
机械手安装面的平面度需在0.5 mm或以下，倾斜度在0.5°或以下。安装面的平面度不够，可能会损坏底座，或影响机器人性能。
使用可调节台架高度的调解式支撑脚时，请使用直径大于M16的螺丝。
连接器
在台架上开孔并穿过电缆时，请参阅下图所示的连接器尺寸。（单位：mm）
| 符号 | 说明 |
|---|---|
| a | M/C电缆 |
| b | 信号电缆连接器 |
| c | 电源电缆连接器（直形） |
| d | 电源电缆连接器（L形） |
请勿从机械手主体上拆下M/C电缆。
要点
有关在台面中放置控制器时的环境条件（空间条件），请参阅机器人控制器手册。
安装洁净型&ESD机械手时，请按照以下步骤安装。
- 在无尘室外部进行开箱。
- 用螺栓将机器人固定在搬运器具(或托盘)上，以防机器人翻倒。
- 用沾有少量乙醇或纯水的无纺布擦拭机器人表面。
- 搬入到无尘室内。
- 将机械手固定在台面上。