通过组合关节角度进行动作限制

为防止干扰机械手主体，根据角度组合，第1、第2、第3关节设有动作限制区域。

关节角度组合为下图所示的阴影区域时，机械手的动作受到限制并停止。

启用动作限制的动作

• 正在执行CP动作命令
• 要执行目标点（姿势）位于动作限制区域（阴影区域）的动作命令时

停用动作限制的动作

• 执行PTP动作命令期间，关节角度组合暂时通过动作限制区域（阴影区域）时

第2关节与第3关节的组合：

• -110 deg. <= J1 <= 110 deg.
  
• -140 deg. < J1 < -110 deg.或110 deg. < J1 < 140 deg.
  -240 deg. < J1 < -220 deg.或220 deg. < J1 < 240 deg.
  
• -220 deg. <= J1 <= -140 deg.或140 deg. < J1 < 220 deg.
  

(deg.=°)