関節角度の組み合わせによる動作制限

マニピュレーター本体の干渉防止のため、第1, 第2, 第3関節は、角度の組み合わせに応じて、動作制限領域が設定されます。

関節角度の組み合わせが、下図の塗りの領域の場合、マニピュレーターの動作が制限され、停止します。

動作制限が有効な動作

• CP動作命令実行中
• 目標ポイント (ポーズ)が動作制限領域 (塗りの領域)にある動作命令を実行しようとした場合

動作制限が無効な動作

• PTP動作命令実行中に、関節角度の組み合わせが動作制限領域 (塗りの領域)を一時的に通過する場合

第2関節と第3関節の組み合わせ:

• -110 deg. <= J1 <= 110 deg.
  
• -140 deg. < J1<-110 deg. または 110 deg. < J1< 140 deg.
  -240 deg. < J1<-220 deg. または 220 deg. < J1< 240 deg.
  
• -220 deg. <= J1<=-140 deg. または 140 deg. < J1< 220 deg.
  

(deg.=°)