パルスレンジによる動作エリアの設定 (各関節)

マニピュレーターの動作基本単位はパルスです。マニピュレーターの動作限界 (動作エリア)を、各関節のパルス下限値とパルス上限値 (パルスレンジ)で設定します。パルス値は、サーボモーターのエンコーダー出力で与えられます。

パルスレンジは、必ずメカストッパーの設定より内側に設定してください。

キーポイント

アーム1とアーム4には、メカストッパーがありません。
マニピュレーターは動作命令を受けると、命令された目的位置がパルスレンジ内にあるかどうかを動作前にチェックします。そして、設定されているパルスレンジ外に目的位置があった場合はエラーを発生し、動作しません。

[ツール]-[ロボットマネージャー]-[動作レンジ設定]パネルで設定します。また、[コマンドウィンドウ]で、Range命令による設定も可能です。