關節角度組合導致的動作限制

為了防止與機械臂本體發生干擾，根據角度組合，對關節#1、#2、#3設定了動作限制區域。

如果關節角度組合在下圖填滿區域內，則機械臂的動作將受到限制並停止。

啟用動作限制的操作

• CP動作命令執行中
• 當目標點（姿勢）位於動作限制區域（填滿區域）內並嘗試執行動作命令時

停用動作限制的操作

• 在PTP動作命令執行期間，關節角度組合暫時通過動作限制區域（填滿區域）時

(deg.=°)

關節#1與關節#2的組合(C4-B601**)

關節#2與關節#3的組合(C4-B601**)

• -135 deg. <= J1 <= 135 deg.
  
• -170 deg. <= J1 < -135 deg.或 135 deg. < J1 <= 170 deg.
  

關節#1與關節#2的組合(C4-B901**)

關節#2與關節#3的組合(C4-B901**)

• -138 deg. <= J1 <= 138 deg.
  
• -170 deg. <= J1 < -138 deg.或 138 deg. < J1 <= 170 deg.