通过组合关节角度进行动作限制

为防止干扰机械手主体，根据角度组合，第1、第2、第3关节设有动作限制区域。

关节角度组合为下图所示的阴影区域时，机械手的动作受到限制并停止。

启用动作限制的动作

• 正在执行CP动作命令
• 要执行目标点（姿势）位于动作限制区域（阴影区域）的动作命令时

停用动作限制的动作

• 执行PTP动作命令期间，关节角度组合暂时通过动作限制区域（阴影区域）时

(deg.=°)

第1关节与第2关节的组合 (C4-B601**)

第2关节与第3关节的组合 (C4-B601**)

• -135 deg. <= J1 <= 135 deg.
  
• -170 deg. <= J1 < -135 deg., 135 deg. < J1 <= 170 deg.
  

第1关节与第2关节的组合 (C4-B901**)

第2关节与第3关节的组合 (C4-B901**)

• -138 deg. <= J1 <= 138 deg.
  
• -170 deg. <= J1 < -138 deg., 138 deg. < J1 <= 170 deg.