通过脉冲范围设置动作区域（各关节）

机械手的基本动作单位为脉冲。机械手的动作区域通过各关节脉冲下限和上限之间的脉冲范围进行控制。由伺服电机的编码器输出提供脉冲值。

请务必将脉冲范围设在机械挡块设置范围内。

注意

请勿设置或使用超过最大值的第4机械臂脉冲范围。第4机械臂没有机械挡块。如果使用第4机械臂时超过最大脉冲范围，则可能会因扭转或夹入而导致机内配线损坏，从而造成机械手故障。

可拆下第3机械臂外罩确认机内配线的扭转状况。

要点

机械手接收动作命令时，会在动作之前检查命令指定的目标位置是否在脉冲范围内。如果目标位置位于设定的脉冲范围以外，则会发生错误并不进行动作。

在[工具]-[机器人管理器]-[范围]面板中进行设定。此外，也可以在[命令窗口]中利用 Range 命令进行设置。