Einstellung des Arbeitsbereichs über den Pulsbereich (für jedes Gelenk)

Pulse sind die Grundeinheit der Manipulatorbewegung. Der Bewegungsbereich (Arbeitsbereich) des Manipulators wird durch den unteren und oberen Pulsgrenzwert (Pulsbereich) für jedes Gelenk festgelegt. Die Pulswerte werden vom Encoderausgang des Servomotors abgelesen.

Achten Sie darauf, den Pulsbereich innerhalb des mechanischen Anschlagbereichs einzustellen.

WICHTIGSTE PUNKTE

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• Die Arme #1 und #4 haben keinen mechanischen Anschlag.
• Sobald der Manipulator einen Bewegungsbefehl erhält, prüft er, ob die durch den Befehl vorgegebene Zielposition innerhalb des Pulsbereichs liegt, bevor er arbeitet. Wenn die Zielposition außerhalb des eingestellten Pulsbereichs liegt, tritt ein Fehler auf und der Manipulator bewegt sich nicht.

Gehen Sie zu [Werkzeug] – [Robotermanager] – [Bereich] und nehmen Sie die Einstellung vor. Diese Einstellung kann auch über die Range-Anweisung im [Befehlseingabefenster] vorgenommen werden.