Configuración de la envolvente de trabajo por margen de impulso (para cada articulación)
Los impulsos son la unidad básica del movimiento del manipulador. El margen de movimiento (envolvente de funcionamiento) del manipulador se establece mediante el valor límite inferior de impulso y el valor límite superior de impulso (margen de impulso) en cada articulación. Los valores de impulso se leen de la salida del codificador del servomotor.
Asegúrese de configurar el margen de impulso dentro del margen de tope mecánico.
PUNTOS CLAVE
- Los brazos n.º 1 y n.º 4 no tienen tope mecánico.
- Una vez que el manipulador reciba una orden de movimiento, comprueba si la posición deseada especificada por la instrucción está dentro del margen de impulso antes de ponerse a trabajar. Si la posición deseada está fuera del margen de impulso establecida, se producirá un error y el manipulador no se moverá.
Vaya al panel [Herramientas] - [Administrador de robot] - [Rango] y realice la configuración. Esto también se puede establecer usando la instrucción Range en [Ventana Comando].