Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur

La gamme cartésienne (rectangulaire) du système de coordonnées XY du manipulateur est spécifiée par la zone de fonctionnement limitée du manipulateur et le paramètre XYLIM. La zone de fonctionnement limitée du manipulateur est définie de manière à ce que la main n’interfère pas avec l’arrière du manipulateur. Le paramètre XYLIM vous permet de définir les limites supérieure et inférieure des coordonnées X et Y.

Ces réglages sont des limites logicielles et ne modifient donc pas la plage physique maximale. La plage physique maximale est basée sur la position des butées mécaniques.

Ces réglages sont désactivés lors du déplacement de l’articulation. Vous devez donc veiller à ce que la main ne puisse pas entrer en collision avec le manipulateur ou l’équipement périphérique.

Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Limites XYZ] et effectuez le réglage. Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction XYLim dans [Fenêtre de commandes].