Éléments à vérifier lors d'un arrêt causé par la position limitée de sécurité (SLP)

Procédure de réinitialisation
Il est nécessaire de déplacer le robot de manière à ce que chaque partie surveillée du robot et les plages de surveillance correspondantes ne touchent pas les murs ou n'entrent pas dans les zones définis par la position limitée de sécurité (SLP) du Gestionnaire des fonctions de sécurité. Reportez-vous à ce qui suit et relâchez l'arrêt d'urgence. Déplacez la partie surveillée du robot de l'une des manières suivantes.
　« Procédure de réinitialisation d'une erreur survenue lors d'un arrêt d'urgence »
Méthode de déplacement 1 : modifiez l'état de l'entrée de sécurité pour désactiver la position limitée de sécurité (SLP) cible et déplacez le robot.
Méthode de déplacement 2 : passez en mode TEACH sur le pupitre d'apprentissage et déplacez le robot.
Méthode de déplacement 3 : desserrez le frein moteur et déplacez manuellement le robot. Pour plus d'informations sur la procédure de desserrage du frein, reportez-vous au manuel suivant : "Manuel du manipulateur"
Contre-mesure
Modifiez le programme de manière à ce que chaque partie surveillée du robot et les plages de surveillance correspondantes ne touchent pas les murs ou n'entrent pas dans les zones définis par la position limitée de sécurité (SLP). (*)
Vérifiez que les paramètres de la position limitée de sécurité (SLP) sont corrects dans le Gestionnaire des fonctions de sécurité.
Exemple de prévention d'une intrusion dans la position limitée de sécurité (SLP) via un point de cheminement lorsque le paramètre SLS_A est activé :

Go P1                             ' Allez en P1  
If (SF_GetStatus(2) And &H1) Then ' Déterminez si le paramètre SLS_A est activé ou désactivé  
	Go P3 ' Allez via le point de cheminement P3 s'il est activé  
EndIf  
Go P2                             ' Allez en P2