Force Guide 8.0のセットアップ
Force Guide 8.0を使用するためのセットアップ手順について説明します。
Force Guide 8.0が提供するフォース機能とダイレクトティーチ+タッチジョグを使用するためには、次の手順で作業を行います。
フォース機能と、ダイレクトティーチ+タッチジョグは交互に使用できます。
ロボットシステムの設置
次のマニュアルを参照し、ロボットシステムを設置してください。
"安全マニュアル"
"Epson RC+ 8.0 ユーザーズガイド"
"マニピュレーターマニュアル"
"コントローラーマニュアル"付属品の確認
力覚センサーに同梱されている部品を確認してください。詳細は、次の項を参照してください。
ハードウェア編 同梱物力覚センサーの取りつけと配線
力覚センサーをロボットに取りつけ、コントローラーと接続します。詳細は、次の項を参照してください。
ハードウェア編 取りつけ方法ソフトウェアのインストール
Force Guide 8.0のソフトウェアは、Epson RC+ 8.0に含まれています。インストール方法は、以下のマニュアルを参照してください。
"Epson RC+ 8.0 ユーザーズガイド"力覚センサーの設定
はじめに、力覚センサーとロボットを対応づけます。次に、力覚センサーが正常にコントローラーと接続され、通信できることを確認します。詳細は、次の項を参照してください。
ソフトウェア編 接続確認力覚センサーの補正設定
力覚センサーの補正に必要な設定を行い、フォース座標系で正しく補正されたセンサー値が取得できることを確認します。詳細は、次の項を参照してください。
ソフトウェア編 力覚センサーの補正フォース機能の実行
各フォース機能を実行します。
フォース機能は、フォースガイダンス機能、またはSPEL+プログラムから実行可能です。フォースガイダンス機能を使うことを推奨します。フォースガイダンス機能によるフォース機能の実行
各フォース機能を、フォースガイドシーケンスとフォースガイドオブジェクトで作業を表現し実行します。
詳細は、次の項を参照してください。
ソフトウェア編 フォースガイダンス機能SPEL+プログラムによるフォース機能の実行
各フォース機能を、SPEL+プログラムによって実行します。
詳細は、次の項を参照してください。
ソフトウェア編 フォース機能のSPEL+プログラミング
ダイレクトティーチ+タッチジョグの実行
ダイレクトティーチやタッチジョグを実行します。
タッチジョグはTP2のみ使用可能です。TP2を使って、ダイレクトティーチ+タッチジョグを実行する場合の詳細は、次のマニュアルを参照してください。
"ロボットコントローラーオプション ティーチペンダント TP2 - 操作編 ダイレクトティーチ+タッチジョグ"TP3を使って、ダイレクトティーチを実行する場合の詳細は、次のマニュアルを参照してください。
"ロボットコントローラーオプション ティーチペンダント TP3 - 操作編 力覚センサーのダイレクトティーチング"TP4を使って、ダイレクトティーチを実行する場合の詳細は、次のマニュアルを参照してください。
"ロボットコントローラーオプション ティーチペンダント TP4 - 力覚センサーのダイレクトティーチング"