力控制功能

力控制功能概述

力控制功能使用爱普生力觉传感器控制机器人输出给定的目标力和转矩。
通常，机器人在位置控制功能的作用下，移动到给定的目标位置。力控制功能用于确保输出目标力。另外，它也有助于机器人执行高精度定位任务和贴合任务。
力控制功能可以与常规CP操作命令一起使用，也可以单独使用。
力控制功能在指定的坐标系中执行，并且可以在每个轴(X, Y, Z, U, V, W)中单独执行。因此，可以同时为所有轴启用力控制功能，也可以仅为指定的轴启用。
另外，我们可以为每个轴设定不同的力控制功能特性，并将其用于多种应用; 例如，在一个轴中执行压装操作，而力在另一个轴中不受控制。

力控制功能参数

下文介绍力控制功能的三个重要参数。
更改以下三个参数和目标力可执行具有不同特性的力觉控制。

• 虚拟惯性系数(Mass)
  力控制功能的虚拟质量。单位如下所示。
  　平移方向(Fx, Fy, Fz)：mN/(mm/sec²)
  　旋转方向(Tx, Ty, Tz)：mN・mm/(deg/sec²)
  质量参数影响力控制功能的加速度。当力变化相同时，减小质量参数可提高加速度，而增大质量参数可降低加速度。

• 虚拟阻尼系数(Damper)
  力控制功能的虚拟粘滞。单位如下所示。
  　平移方向(Fx, Fy, Fz)：N/(mm/sec)
  　旋转方向(Tx, Ty, Tz)：N∙mm/(deg./sec)
  阻尼参数影响力控制功能的速度。减小阻尼参数可提高速度以及对力变化的响应，但可能会导致机器人动作抖动。相反，增大阻尼参数可降低速度并抑制抖动，但会降低对力变化的响应。

• 虚拟弹性系数(Spring)
  力控制功能的虚拟弹性系数。单位如下所示。
  　平移方向(Fx, Fy, Fz)：N/mm
  　旋转方向(Tx, Ty, Tz)：N∙mm/(deg.)
  弹性参数影响力控制功能的移动量。通过设定弹性参数，可以指定一个虚拟弹性来限制机器人的最大移动量。使用此参数可防止机器人干涉周围对象。
  如果设定“0”，则移动量不受限制。持续施加恒定的力时，减少弹性参数可增加移动量，而增大弹性参数可减小移动量。