力控制功能

力控制功能概觀

力控制功能係指使用Epson力覺感應器控制機器人達到指定目標力及扭力的功能。
一般而言，機器人會藉由位置控制移動至指定的目標位置。力控制功能是用於確保可達到目標力。此外，此功能可使機器人執行高度精確的定位及插配孔洞工作。
力控制功能可搭配一般CP操作命令使用或單獨使用。
力控制功能需在指定的座標系中執行，且可在六軸(X, Y, Z, U, V, W)的各軸中獨立執行。因此，可同時在所有軸或僅在指定軸中啟動力控制功能。
此外，由於可因應各軸變更力控制功能的特性，因此本功能適用於各種應用; 例如，在軸中執行按壓操作時，在另一軸則不會控制力。

力控制功能參數

以下說明力控制功能的三個重要參數。
變更下列三個參數及目標力即可執行具備各種特性的力覺控制。

• 虛擬慣性係數(Mass)
  力控制功能的虛擬質量。單位如下所示。
  　平移方向(Fx, Fy ,Fz)：mN/(mm/sec²)
  　旋轉方向(Tx, Ty, Tz)：mN・mm/(deg/sec²)
  質量參數會影響力控制功能的加速度。力的變化相同時，減少質量參數會提升加速度，而增加質量參數會降低加速度。

• 虛擬阻尼係數(Damper)
  力控制功能的虛擬阻尼。單位如下所示。
  　平移方向(Fx, Fy ,Fz)：N/(mm/sec)
  　旋轉方向(Tx, Ty, Tz)：N･mm/(deg./sec)
  阻尼參數會影響力控制功能的速度。減少阻尼參數會提升速度及對力變化的反應速度，但可能會導致機器人在動作時振動。相反地，增加阻尼參數會降低速度及抑制振動，但會降低對力變化的反應速度。

• 虛擬彈性係數(Spring)
  力控制功能的虛擬彈性係數。單位如下所示。
  　平移方向(Fx, Fy ,Fz)：N/mm
  　旋轉方向(Tx, Ty, Tz)：N･mm/(deg.)
  彈性參數會影響力控制功能的移動量。設定彈性參數會提供虛擬彈性，以限制機器人的最大移動量。使用此參數可避免機器人受到周圍物體的干擾。
  設定「0」不會限制移動量。持續施加相同定力時，減少彈性參數會提升移動量，而增加彈性參數會降低移動量。