直接教導+輕觸步進

直接教導和輕觸步進是通過對力覺感應器施加力的方式，直接移動機器人末端夾具的功能。在教導點位時，可以簡單的移動到教導位置。使用教導器(TP2, TP3, TP4)進行操作。

• 直接教導
  通過對力覺感應器持續施力，以控制機器人末端夾具持續動作的功能。該功能在粗略定位時非常有效。通過修改硬度參數，可以優化機器人的移動性。另外，此功能還可以沿指定方向移動機器人，因此您可以在直綫和平面上移動。

• 輕觸步進
  通過輕輕推動力覺感應器，來使機器人末端夾具移動的功能。此功能在精確定位時非常有效。可以改變移動的距離。僅TP2可用於該操作。

通過向力覺感應器施加力的方式，可以無縫執行直接教導和輕觸步進的功能。可就是說可以通過先對力覺感應器持續施加力，讓機器人移動到一個粗略的位置，然後輕推力覺感應器使機器人到達精確位置。

有關直接示教和輕觸步進的執行和各種設定的更改方法，請參閲以下手冊。
"機器人控制器選配資訊教導器 TP2 - 操作篇 - 直接示教+輕觸步進"
"機器人控制器選配資訊教導器 TP3 - 操作篇 - 力覺感應器直接示教"
"機器人控制器選配資訊教導器 TP4 - 力覺感應器直接示教"