力覺引導功能

力覺引導功能概觀

力覺引導功能會使用力控制功能, 力覺觸發功能, 力覺監控功能建立操作，而不需透過SPEL+語言進行編程。
在力覺引導功能中，操作是由力覺引導序列及力覺引導物件建立。

• 力覺引導序列
  類似一個容器，所需的力覺引導物件會依照特定順序對齊，以執行完整或部分特定行為。

• 力覺引導物件
  類似特定程序，如包括力控制功能及條件分支的特定行為。

在力覺引導功能中，會透過在容器(力覺引導序列)中對齊程序(力覺引導物件)來建立特定操作。力覺引導序列和力覺引導物件，有用於使用者執行任何操作和工件的通用物件 (通用力覺引導序列、通用力覺引導物件) 和用於完成特定任務的專用物件 (專用力覺引導序列、專用力覺引導物件)。

力覺引導序列及力覺引導物件皆內含屬性及結果。

• 屬性
  決定力覺引導序列或力覺引導物件處理的設定值。即使為相同的力覺引導物件，仍可視屬性設定執行不同的動作。
• 結果
  表示力覺引導序列或力覺引導物件之執行結果的值。

力覺引導序列

力覺引導序列類似一個容器，所需的力覺引導物件會依照特定順序對齊，以執行完整或部分特定操作。因此，無法僅單獨透過力覺引導序列進行操作。對齊力覺引導物件即可實現特定操作。
力覺引導序列有通用力覺引導序列和專用力覺引導序列。

• 通用力覺引導序列:
  添加了任意通用力覺引導物件的力覺引導序列。
  使用者可以通過選擇和排列力覺引導物件來實現特定任務。因此，不能單獨在通用力覺引導序列中動作。

• 專用力覺引導序列：
  專用於特定行為的力覺引導序列。
  使用者選擇想要執行的操作，在序列精靈中設置，力覺引導物件將自動配置。
  還可以在專用力覺引導序列中添加通用力覺引導物件。

專用序列如下。

序列名稱	說明
Paste	將夾持工件的面與對象物的面對齊，同時沿指定方向按壓。
ScrewTighten	用電動螺絲刀擰緊螺絲。擰緊螺絲後可以鬆開螺絲一次，然後重新擰緊螺絲。
HeightInspect	機器人向指定方向移動，在接觸位置停止，測量和檢查對象物的高度。
Insert	插入工件。插入例如接頭等零件後，還可以向與插入方向相反的方向施加力，以檢查工件正常插入不會脫落。

在力覺引導功能中，可透過SPEL+或GUI指定力覺引導序列。
執行力覺引導序列時，力覺引導序列的屬性設定會影響整個力覺引導序列或程序設定。
力覺引導序列結果會顯示在[Value]中。

力覺引導物件

此物件類似特定程序，如包括力控制功能或條件式分支的特定動作。

在力覺引導功能中，無法僅透過力覺引導物件執行。永遠以力覺引導序列的形式執行。

基本上，力覺引導物件的屬性會影響力覺引導物件。不過，力覺引導物件的屬性設定會根據前一物件的設定而受限。例如，若連接兩個力覺引導物件的力控制功能，第二個力覺引導物件的屬性設定將會受到限制。

力覺引導物件結果會顯示在[Value]中。

在力覺引導功能中，可從下列十個通用力覺引導物件和六個自動配置的專用力覺引導物件，選擇所需力覺引導物件，並在力覺引導序列中將其對齊。

通用力覺引導物件

• Contact物件
  Contact物件會使機器人往指定方向移動，直到其接觸工件等物件，並在機器人接觸到物件時使其停止。
  此物件是用於定位其他力覺引導物件或抓取位置的開始位置。即使工件的尺寸或抓取位置有誤差範圍，由於可偵測接觸位置，因此仍可穩定執行下一個動作或力覺引導物件。

• Relax物件
  Relax物件會將機器人移動至指定方向的力為「0」的位置。
  此物件是用於在Press物件按壓後安全釋放按壓狀態，或移除組裝期間額外施加的力。此外，此物件與末端夾具動作結合後，可執行跟隨及抓取。即使工件的尺寸或抓取位置有誤差範圍，機器人可在不額外施加力的情況下穩定抓取工件。

• FollowMove物件
  FollowMove物件會使機器人在跟隨時沿著指定路徑移動，使指定方向的力為「0」。
  此物件是用於操作目標的固定路徑移動，如開啟/關閉門。如為位置控制，由於路徑移動時會額外施加力，因此操作目標可能會受損。不過，FollowMove物件會將施加力控制為「0」。因此，機器人可在未教導正確路徑的情況下移動操作目標。

• SurfaceAlign物件
  機器人將工件往指定方向按壓時，SurfaceAlign物件會將機器人移動至旋轉方向扭力為「0」的位置。此時，由機器人抓取的工件表面會與工作台表面或工作台上的工件表面平行。
  此物件是用於在組裝或穩定放置工件期間進行定位。即使工件的尺寸或抓取位置有誤差範圍，仍可達到穩定的接觸狀態。

• PressProbe物件
  PressProbe物件會將機器人抓取的工件按壓至工作台或工作台上的工件。然後，機器人會沿著指定路徑移動，並在偵測到孔洞或凸形時停止。
  此物件是用於在組裝期間偵測裝配孔洞或定位。即使工件的尺寸或抓取位置有誤差範圍，仍可穩定偵測孔洞位置或凸形。建議在下列物件後使用此物件: Contact物件 SurfaceAlign物件 Press物件接

• ContactProbe物件
  ContactProbe物件會使機器人往指定方向移動，直到其接觸工件等物件，並將已移動指定距離的位置偵測為孔洞位置。若機器人在未移動指定距離的情況下接觸物件，則會返回開始位置，並變更位置以重複接觸動作。
  此物件是用於偵測難以由「PressProbe」執行的工件孔洞位置，例如引線部分或連接器。即使工件的尺寸或抓取位置有誤差範圍，仍可穩定偵測孔洞位置。

• Press物件
  Press物件會操作機器人以指定力道往指定方向按壓。
  此外，此物件與Relax物件相同，可同時跟隨另一個指定方向。機器人在未接觸物件的情況下執行Press物件時，會往指定力的方向移動。此物件是用於按壓組件。即使工件的尺寸或抓取位置有誤差範圍，機器人仍可保持一定力量。

• PressMove物件
  PressMove物件會使機器人沿著指定路徑移動，並同時以指定力道往指定方向按壓。
  此外，此物件與FollowMove物件相同，可同時跟隨另一個指定方向。機器人在未接觸物件的情況下執行PressMove物件時，除了在指定路徑上移動外，還會往指定力的方向移動。此物件是用於在插配孔洞或組裝工作時進行按壓、螺絲鎖付或拋光。即使工件的尺寸或抓取位置有誤差範圍，機器人仍可保持一定力量來移動。

• Decision物件
  Decision物件會根據力覺引導序列中的物件結果來變更要執行的力覺引導物件。
  此物件是用於判定執行插配孔洞工作的PressProbe物件。此物件會根據機器人的實際動作狀態來執行所需的力覺引導物件。

• SPELFunc物件
  SPELFunc物件會指定並執行SPEL+語言中的功能。
  需執行力覺功能以外的功能(如I/O操作)時，會使用此物件。此物件適用於進階使用者。

專用力覺引導物件

• Paste物件：
  Paste物件是將抓取工件的表面與物件表面對齊，同時往指定方向按壓的力覺引導物件。
  可選擇是否一邊按壓一邊對齊面。啟用對齊面後，即使工件尺寸和工件抓取位置等有誤差，也能穩定黏貼。黏貼的成功與否，由設定的力與位置的成功條件來判定。此物件在建立黏貼序列時會自動配置。

• ScrewTighten物件：
  ScrewTighten物件是利用可操作I/O的電動螺絲起子進行螺絲鎖付的力覺引導物件。
  螺絲鎖付時將執行跟隨，讓螺絲起子旋轉軸垂直方向的力為「0」，同時往螺絲鎖付的方向按壓。螺絲鎖付的成功與否，由螺絲起子的螺絲鎖付完成信號與設定位置的成功條件來判定。此物件在建立螺絲鎖付序列時會自動配置。

• ScrewRetighten物件：
  ScrewRetighten物件是先將用電動螺絲起子鎖付的螺絲鬆開，再重新鎖付的力覺引導物件。
  在Tighten screw物件中，若螺絲位置到達螺絲鎖付成功判定位置之前就接收到螺絲起子的螺絲鎖付完成信號時，將執行此物件。因此，可因應螺絲鎖付中途卡住，未能正確進行螺絲鎖付的情況。螺絲重新鎖付的成功與否，由設定位置的成功條件來判定。此物件在啟用螺絲鎖付序列的螺絲重新鎖付動作時會自動配置。

• HeightInspect物件：
  HeightInspect物件是將機器人往指定方向移動，並在接觸物件時使其停止，測量並檢查物件高度的力覺引導物件。
  透過測量配置的工件尺寸和組裝作業後工件尺寸的高度，可確認組裝作業是否正確。檢查高度的成功與否，由設定位置的成功條件來判定。此物件在建立檢查高度序列時會自動配置。

• Insert物件：
  Insert物件是插入公差不均工件的力覺引導物件。
  插入時將執行跟隨，使與插入方向垂直的力為「0」，同時按壓。另外，也可選擇是否跟隨旋轉方向的力。插入的成功與否，由設定的力與位置的成功條件來判定。此物件在建立插入序列時會自動配置。

• TensileTest物件：
  TensileTest物件是插入連接器等物件後，往插入方向的反方向施力，判斷插入的工件是否會脫落的力覺引導物件。
  當Insert物件達成插入的成功條件時將執行此物件。拉拔測試的成功與否，由設定的力與位置的成功條件來判定。此物件在啟用插入序列的拉拔測試時會自動配置。