ScrewTighten 对象

ScrewTighten对象是，在指定的方向施加指定的力，执行螺丝拧紧的操作。
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上图所示为ScrewTighten对象的动作示意图。从非接触状态开始执行，然后按白色箭头所示的拧螺丝方向移动。当接触到对象时，按照黄色箭头所示的拧螺丝方向，以指定的力拧紧螺丝。

ScrewTighten对象可使用，螺丝刀的拧螺丝完成信号、力和位置相关的结束条件。始终使用每个结束条件。

当所有结束条件的成功条件达成时：判断ScrewTighten对象执行完成并执行成功，然后继续下一个力觉向导对象。当启用重新拧螺丝功能时，会跳过ScrewRetighten对象，执行下一个对象。

当满足各结束条件的某1个失败条件：判断ScrewTighten对象执行完成并失败，中断力觉向导序列的执行。当启用重新拧螺丝功能时，若接收到螺丝刀的拧螺丝完成信号，且满足位置结束条件的失败条件时，会判断ScrewTighten对象执行结束且螺丝卡住，将执行ScrewRetighten对象。

结束条件
成功条件
拧螺丝完成信号相关的结束条件 从螺丝刀接收拧螺丝完成的信号
位置相关的结束条件 在PressOrient指定的轴方向上，力觉向导对象的开始位置到移动距离在ApproachDist+ScrewLength±DistCheckTol范围内。
结束条件
失败条件
拧螺丝完成信号相关的结束条件 从力觉向导对象的开始位置，移动到ApproachDist和InsertDepth中指定位置，但没有收到螺丝刀的拧螺丝完成信号。
位置相关的结束条件

从螺丝刀接收拧螺丝完成的信号前，满足以下条件

从螺丝刀接收拧螺丝完成的信号前，满足以下条件

在PressOrient指定的轴方向上，力觉向导对象的开始位置到移动距离超过ApproachDist+InsertDepth+DistCheckTol范围

或者从螺丝刀接收拧螺丝完成的信号前，满足以下条件

在PressOrient指定的轴方向上，力觉向导对象的开始位置到移动距离未达到ApproachDist+InsertDepth-DistCheckTol

力相关的结束条件 PressOrient中指定的轴方向的压装力，超过了CollisionForceThresh中指定的值。

ScrewTighten对象的属性向导

Step 1. 设定基本信息
设置基本信息相关的属性(Name, Description, StepID, AbortSeqOnFail)。

属性
说明、设置指南
Name

设置力觉向导对象的名称。

设置唯一的名称。

Description

设置力觉向导对象的描述。

可描述动作的相关说明。可设置为任意文字。

StepID

力觉向导对象执行过程中的StepID。

可设置为任意ID。

StepID是记录在日志数据中的ID。可以方便理解日志数据对应哪个进程。

当力觉向导序列的AutoStepID设置为False时可用。

AbortSeqOnFail 设置当力觉向导对象失败时，终止或继续执行力觉向导序列。

True：正常

结束力觉向导序列。

False：失败的力觉向导序列中包含恢复动作时，以及力觉向导序列即使失败也可以继续运行时

步骤2. 设定移动动作
设置移动相关的属性(AccelS, SpeedS)。

属性
说明、设置指南
AccelS

设定移动的平移加速度。

取决于序列向导中设置的螺丝刀旋转速度和螺丝螺距的长度。当拧螺丝时遇到问题，可以修改该值。

通过力控制功能对实际加速度进行修正。

SpeedS

设定移动的平移速度。

取决于序列向导中设置的螺丝刀旋转速度和螺丝螺距的长度。当拧螺丝时遇到问题，可以修改该值。

通过力控制功能对实际速度进行补偿。

Step 3. 设置目标位置
设置移动轨迹目标位置相关的属性 (ApproachDist,ScrewLength)。

属性
说明、设置指南
ApproachDist

设置力觉引导对象开始位置到螺丝孔上方的接近距离。

如下图所示，接近距离是指开始下图绿色点所示力觉引导对象时，抓取螺丝的端点与孔顶面之间的1的距离。

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请对动作开始位置进行示教，以尽可能缩短接近距离。力控制功能的速度低于位置控制的速度，因此接近距离越长，循环时间越长。

ScrewLength

设置螺丝的长度。

如ApproachDist的图形所示，ScrewLength的长度为2。

Step 4 设置力控制功能
设置力控制功能相关的属性 (PressOrient, PressForce, PressFirmnessF, FollowOrient, FollowFirmnessF)。

属性
说明、设置指南
PressOrient

设置拧螺丝的方向。

机器人将沿指定方向动作。

PressForce

设定拧螺丝方向上施加的压装力。

PressOrient为正方向时：输入负值。

PressOrient为反方向时：输入正值。

PressFirmnessF 设置拧螺丝方向中力控制功能的强度。

设置的值越大：

强度越大，反应越慢。

设定一个较小值时：

强度越小，反应越快，但可能会产生振动。

FollowOrient

在PressOrient以外的方向，跟随时的移动方向。

根据PressOrient自动变化。只读。无法对其进行更改。

FollowFirmnesF 设置拧螺丝方向以外的，平移方向中力控制功能的强度。

设置的值越大：

强度越大，反应越慢。

设定一个较小值时：

强度越小，反应越快，但可能会产生振动。

Step 5 设置力相关的结束条件
设置力结束条件相关的属性(CollisionForceThresh)

属性
说明、设置指南
CollisionForceThresh

设置拧螺丝动作时，接触螺丝孔以外部分且判定为碰撞的力。

当压装力超过设定的值时，判断为失败。

因为压装力可能会因螺丝与螺丝孔之间产生的摩擦力等，而大于PressForce设置的值。请设置一个比PressForce足够大的值。

Step 6 设置位置相关的结束条件
设置位置结束条件相关的属性(DistCheckTol)。

属性
说明、设置指南
DistCheckTol

设置位置相关结束条件的拧螺丝方向的范围。

监控在PressOrient指定的方向上，从动作开始位置的移动距离，在ApproachDist+ScrewLength±DistCheckTol范围内。

以下为DistCheckTol的示意图。

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ScrewTighten的属性详情

  • Name属性
    设置力觉向导对象唯一的名称。
    如果创建ScrewTighten序列，则自动进行命名。自动命名的名称是ScrewTighten01加数字的组合，如ScrewTighten01。
    名称可修改。不能超过16个字符。可以使用半角字母数字和“_”(下划线)。但是不能以数字开头。
  • Description属性
    设置力觉向导对象的描述。可设置为不超过255个字符的任意文字。
  • StepID属性
    指定力觉向导对象执行过程中的StepID。仅当AutoStepID设置为False时可用。
    值
    最小值 0
    最大值 32767
    默认：根据力觉向导序列和力觉向导对象的编号自动设置。
  • AbortSeqOnFail属性
    设置力觉向导对象失败时候的操作。
    当指定为True时，若力觉向导对象失败，则会终止力觉向导序列并继续执行下一个SPEL语句。
    当指定为False时，即使力觉向导对象失败，也不会终止力觉向导序列，而继续执行下一个力觉向导对象。
    当需要继续执行力觉向导序列时使用(例如，当失败的力觉向导序列包含恢复处理时)。
    值
    说明
    True 力觉向导对象失败时，终止序列。
    False 力觉向导对象失败时，执行下一个力觉向导序列。
    默认：True
  • SpeedS属性
    指定力觉向导对象执行过程中的速度。
    取决于创建ScrewTighten序列时，在序列向导中设置的螺丝刀旋转速度和螺丝螺距的长度。
    由于该设定值与设定轨迹相关的速度，通过力控制功能对实际速度进行补偿。
    值(单位：[mm/sec])
    最小值 0.1
    最大值 200
    默认：5
  • AccelS属性
    指定力觉向导对象执行过程中的加速度。
    取决于创建ScrewTighten序列时，在序列向导中设置的螺丝刀旋转速度和螺丝螺距的长度。
    由于该设定值与设定轨迹相关的加速度，通过力控制功能对实际加速度进行补偿。
    值(单位：[mm/sec2])
    最小值 1
    最大值 2000
    默认：50
  • ApproachDist属性
    指定力觉向导对象开始位置到螺丝拧紧作业开始位置之间的移动距离。
    示教开始位置时，请尽可能缩短接近距离。力控制功能的速度低于位置控制的速度，因此移动距离越长，循环时间越长。
    值(单位：[mm])
    最小值 0
    最大值 50
    默认：10
  • ScrewLength属性
    设置螺丝的长度。
    值(单位：[mm])
    最小值 1
    最大值 100
    默认：10
  • PressOrient属性
    在力觉引导序列ForceOrient指定的坐标系中，指定拧螺丝作业的动作方向。
    值
    说明
    +Fx 将指定坐标系的+Fx方向指定为动作方向。
    -Fx 将指定坐标系的-Fx方向指定为动作方向。
    +Fy 将指定坐标系的+Fy方向指定为动作方向。
    -Fy 将指定坐标系的-Fy方向指定为动作方向。
    +Fz 将指定坐标系的+Fz方向指定为动作方向。
    -Fz 将指定坐标系的-Fz方向指定为动作方向。
    默认：+Fz
  • PressForce属性
    指定在力觉向导对象执行过程中，由力觉向导对象PressOrient指定的动作方向上的贴合力。

    • PressOrient为+Fx、+Fy、+Fz时

      值(单位：[N])
      最小值 -50
      最大值 0

      默认：-4

    • PressOrient为-Fx、-Fy、-Fz时

      值(单位：[N])
      最小值 0
      最大值 50

      默认：4

  • PressFirmnessF属性
    指定在力觉向导对象执行过程中，由力觉向导对象PressOrient指定的动作方向上的力控制功能的相关强度。
    当PressFirmnessF的值越大，动作方向上的力控制功能强度越高，且对力变化的响应越慢，但不易发生振动。
    当PressFirmnessF的值越小，动作方向上的力控制功能强度越低，且对力变化的响应越快，但易于发生振动。
    值
    最小值 0.1
    最大值 10
    默认：2
  • FollowOrient属性
    是指拧螺丝作业中设置的平移跟随方向。
    根据由力觉向导对象PressOrient指定的跟随动作方向自动设置本属性。无法更改。
    值
    说明
    FyFz 向FyFz方向跟随。
    FxFz 向FxFz方向跟随。
    FxFy 向FxFy方向跟随。
    默认：FxFy
  • FollowFirmnessF属性
    指定在力觉向导对象动作期间，跟随方向上的力的力控制功能的相关强度。
    FollowFirmnessF的值越大，跟随方向上的力的力控制功能强度越高，且对力变化的响应越慢，但不易发生振动。
    如果FollowFirmnessF的值减小，跟随方向上的力控制功能强度越低，且对力变化的响应越快，但易于发生振动。
    值
    最小值 0.1
    最大值 10
    默认：1
  • CollisionForceThresh属性
    设置拧螺丝动作时，接触螺丝孔以外部分且判定为碰撞的力。
    请将该值设设为比PressForce足够大的力。

    • PressOrient为+Fx、+Fy、+Fz时

      值(单位：[N])
      最小值 -100
      最大值 -10

      默认：-30

    • PressOrient为-Fx、-Fy、-Fz时

      值(单位：[N])
      最小值 10
      最大值 100

      默认：30

  • DistCheckTol属性
    作业结束时，指定从动作开始位置到移动距离的成功条件的范围。
    以ApproachDist + ScrewLength ± DistCheckTol的范围作为成功条件。
    值
    最小值 0.01
    最大值 10
    默认：1

ScrewTighten的结果详情

  • EndStatus结果
    执行结果。
    满足以下开头所述的“成功条件”时，它将成功。
    ScrewTighten 对象
    值
    说明
    Passed 力觉向导对象已成功。
    Failed 力觉向导对象已失败。
    NoExec 力觉向导对象未执行。
    Aborted 力觉向导对象执行中断。
    FailedCont 力觉向导对象失败，但执行了下一个力觉向导序列。
  • Time结果
    执行时长。
    单位：[sec]
  • EndForces结果
    力觉向导对象结束时的力和扭矩。分别获取Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz的值。
    单位：Fx, Fy, Fz [N] / Tx, Ty, Tz [N·mm]
  • EndPos结果
    力觉向导对象结束时的位置姿势。分别获取X, Y, Z, U, V, W的值。
    单位：X, Y, Z [mm] / U, V, W [deg]
  • AvgForces结果
    力觉向导对象执行过程中力和扭矩的平均值。分别获取Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz的值。
    单位：Fx, Fy, Fz [N] / Tx, Ty, Tz [N·mm]
  • PeakForces结果
    力觉向导对象执行过程中力和扭矩的峰值。峰值是绝对值最大的值。分别获取Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz的值。
    单位：Fx, Fy, Fz [N] / Tx, Ty, Tz [N·mm]
  • TriggeredForces结果
    达成结束条件时的力和扭矩。分别获取Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz的值。
    单位：Fx, Fy, Fz [N] / Tx, Ty, Tz [N·mm]
  • TriggeredPos结果
    达成结束条件时的位置姿态。分别获取X, Y, Z, U, V, W的值。
    单位：X, Y, Z [mm] / U, V, W [deg]
  • PosCondOK结果
    表示是否满足位置相关的结束条件。
    值
    说明
    True 满足位置相关的结束条件。
    False 不满足位置相关的结束条件。
  • IOCondOK结果
    表示是否满足I/O相关的结束条件。
    值
    说明
    True 满足I/O相关的结束条件。
    False 不满足I/O相关的结束条件。
  • PosLimited结果
    表示位置限制的状态。
    值
    说明
    True 超过位置的限制范围。
    False 未超过位置的限制范围。
  • ForceLimited结果
    表示是否超过力的限制范围。
    值
    说明
    True 超过力的限制范围。
    False 未超过力的限制范围。

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