ScrewTighten序列的序列向导
使用序列向导创建ScrewTighten序列。可通过下述方法显示向导。
- 右键单击流程图的序列流程或序列树的序列节点，选择[Sequence Wizard]。
- 单击ScrewTighten序列属性的Wizard设置值[Click to open->]右侧显示的
图标。
显示序列向导之后，根据画面指示进行设置。
也可以通过力觉向导序列的新建画面设置ScrewTighten序列的序列向导。详情请参阅以下章节。
软件篇 [力觉向导] [Tools]菜单
-新建力觉向导序列-序列向导：创建专用力觉向导序列
Step1 设置螺丝刀和螺丝
选择ScrewTighten序列、ScrewTighten对象和ScrewRetighten对象中要使用的夹具编号，并设置螺丝刀和螺丝。
拧螺丝作业时机器人的操作速度，取决于螺丝刀的旋转速度和螺丝螺距的长度。
项目 | 说明、设置指南 |
|---|---|
| Robot Hand | 选择要使用的机器人夹具的编号。显示已设定的机器人夹具的标签。要设置新工具时，可在工具管理器中进行设置。有关机器人夹具请参考以下手册。 “Hand功能手册” 最小值：1 最大值：15 默认值：1 |
| Driver rotation speed | 设置电动螺丝刀的旋转速度。 最小值：10.000[rpm] 最大值：2000.000[rpm] 默认值：600.000[rpm] |
| Screw length | 设置螺丝的长度。 最小值：1.000[mm] 最大值：100.000[mm] 默认值：10.000[mm] |
| Screw lead length | 设置螺丝的螺距 最小值：0.100[mm] 最大值：6.000[mm] 默认值：0.500[mm] |
| [Cancel]按钮 | 终止创建ScrewTighten序列。 单击此按钮可结束序列向导。 |
| [Back]按钮 | 从创建新序列的画面打开时，可以返回上一步。 |
| [Next]按钮 | 可以进入下一步。 |
| [Finish]按钮 | 无法单击此按钮。 |
Step 2 Select the robot tool to use for the end effector
选择ScrewTighten序列、ScrewTighten对象和ScrewRetighten对象中要使用的工具编号。
项目 | 说明、设置指南 |
|---|---|
| Tool | 选择要使用的工具编号。请选择工具编号，以使工件端点为工具原点。已设置的工具编号会排列在列表框中。如需设置新工具时，可使用工具向导按钮进行设置。 "Epson RC+8.0用户指南 - Epson RC+8.0 GUI - [工具]菜单 [工具]-[机器人管理器]-[工具]面板" 最小值：0 最大值：已设置工具编号的最大值 默认值：0 |
| [Cancel]按钮 | 终止创建ScrewTighten序列。 单击此按钮可结束序列向导。 |
| [Back]按钮 | 从创建新序列的画面打开时，可以返回上一步。 |
| [Next]按钮 | 可以进入下一步。 |
| [Finish]按钮 | 无法单击此按钮。 |
Step 3 Set tool offsets
当Step 2中的工具未设置在工件前端中心位置时需设置此Step。请设置工具到工件前端中心的偏移量。
项目 | 说明、设置指南 |
|---|---|
| X Offset | 设置Step 1中的工具到工件前端，X方向的偏移量。 最小值：-2000.000[mm] 最大值：2000.000[mm] 默认值：0.000[mm] |
| Y Offset | 设置Step 1中的工具到工件前端，Y方向的偏移量。 最小值：-2000.000[mm] 最大值：2000.000[mm] 默认值：0.000[mm] |
| Z Offset | 设置Step 1中的工具到工件前端，Z方向的偏移量。 最小值：-2000.000[mm] 最大值：2000.000[mm] 默认值：0.000[mm] |
| [Cancel]按钮 | 终止创建ScrewTighten序列。 单击此按钮可结束序列向导。 |
| [Back]按钮 | 返回到上一步。 |
| [Next]按钮 | 可以进入下一步。 |
| [Finish]按钮 | 无法单击此按钮。 |
Step 4 Set the screw tighten coordinate system and direction
设置拧螺丝的方向。
如需在启动序列时，配合机器人姿态进行拧螺丝操作时，请选择“Tool”。
如需在启动序列时，无需关注机器人姿态，仅配合工件的方向进行拧螺丝操作时，请选择“Base，Local”。
项目 | 说明、设置指南 |
|---|---|
| Robot local | 选择ScrewTighten序列使用的坐标系。 若ScrewTighten坐标系选择了“Base，Local”，则机器人在该坐标系中运行。请根据已插入工件的方向选择坐标系。 最小值：Base(0) 最大值：15 默认：Base |
| Screw tighten direction | 选择拧螺丝的方向。 若ScrewTighten坐标系选择了“Tool”时，ScrewTighten序列和ScrewRetighten对象会在Step2中设置的工具坐标系中，按照选择的拧螺丝方向进行动作。 若ScrewTighten坐标系中选择了“Base，Local”时，ScrewTighten序列和ScrewRetighten对象会在坐标系设置的Base坐标系或本地坐标系中，按照选择的拧螺丝方向进行动作。 值：+Fx、-Fx、+Fy、-Fy、+Fz、-Fz 默认：+Fz |
| [Cancel]按钮 | 终止创建ScrewTighten序列。 单击此按钮可结束序列向导。 |
| [Back]按钮 | 返回到上一步。 |
| [Next]按钮 | 可以进入下一步。 |
| [Finish]按钮 | 无法单击此按钮。 |
Step 5 Select whether to enable screw retightening
设置是否将重新拧螺丝动作设为有效。
项目 | 说明、设置指南 |
|---|---|
| Enable retighten | 设置是否进行重新拧螺丝的动作。 有效时，若螺丝未正常拧紧，则会松开螺丝并重新拧紧。重新拧紧会使螺丝正常今年，但会延长循环时间。 默认：无效 |
| [Cancel]按钮 | 终止创建ScrewTighten序列。 单击此按钮可结束序列向导。 |
| [Back]按钮 | 返回到上一步。 |
| [Next]按钮 | 可以进入下一步。 |
| [Finish]按钮 | 无法单击此按钮。 |
Step 6 Set the approach distance for the screw driving operation
设置拧螺丝时的接近距离。
项目 | 说明、设置指南 |
|---|---|
| Approach distance | 设置接近距离。 接近距离如下图中绿点所示。是指从ScrewTighten序列开始所抓取的工件的顶点，到螺丝孔上方的1的距离。 示教开始位置时，请尽可能缩短接近距离。力控制功能的速度低于位置控制的速度，因此接近距离越长，循环时间越长。
最小值：0.000[mm] 最大值：50.000[mm] 默认值：10.000[mm] |
| [Cancel]按钮 | 终止创建ScrewTighten序列。 单击此按钮可结束序列向导。 |
| [Back]按钮 | 返回到上一步。 |
| [Next]按钮 | 可以进入下一步。 |
| [Finish]按钮 | 无法单击此按钮。 |
Step 7 Set the screw driving force required
设置拧螺丝所需的压装力。也可以直接设置属性，该项目适用于高级用户。
项目 | 说明、设置指南 |
|---|---|
| Screw size | 设置螺丝的直径。从“Small”、“Medium”、“Large”3个预设选项中选择。如下为选择Screw size的大致标准。 Small：M1.5 Medium：M3 Large：M6 |
| PressForce | 设定拧螺丝方向上施加的压装力。实际的力可能会因拧螺丝期间，工件与孔之间产生的摩擦力等而大于设置的力。 选择“Manually set parameters (advanced)”即可进行设置。 按下 |
螺丝拧紧方向为正方向时 最小值：-50.0[N] 最大值：0.0[N] 默认值：-10.0[N] | |
螺丝拧紧方向为负方向时 最小值：0.0[N] 最大值：50.0[N] 默认值：10.0[N] | |
| [Cancel]按钮 | 终止创建ScrewTighten序列。 单击此按钮可结束序列向导。 |
| [Back]按钮 | 返回到上一步。 |
| [Next]按钮 | 可以进入下一步。 |
| [Finish]按钮 | 无法单击此按钮。 |
Step 8 Set the end condition for screw tightening force
进行螺丝碰撞检测力的设置。
项目 | 说明、设置指南 |
|---|---|
| Screw collision detection force | 设置螺丝碰撞检测力。 螺丝碰撞检测力是指，螺丝被压装到螺丝孔以外时，判定为作业失败的力的大小。请将该力设为，比Step7中设置的压装力足够大的力。因为压装力可能会因螺丝与螺丝孔之间产生的摩擦力等而大于设置的力。 |
拧螺丝方向为正方向时： 最小值：-100.000[N] 最大值：-10.000[N] 默认值：-30.000[N] | |
螺丝拧紧方向为负方向时： 最小值：10.000[N] 最大值：100.000[N] 默认值：30.000[N] | |
| [Cancel]按钮 | 终止创建ScrewTighten序列。 单击此按钮可结束序列向导。 |
| [Back]按钮 | 返回到上一步。 |
| [Next]按钮 | 可以进入下一步。 |
| [Finish]按钮 | 无法单击此按钮。 |
Step 9 Configure screw retightening operation
设置重新拧螺丝作业的参数。在Step5将重新拧螺丝动作设为有效时，会显示该设置画面。
项目 | 说明、设置指南 |
|---|---|
| Loosen timeout | 设置螺丝松开时间。 已在机器人夹具末端中设置了螺丝刀的螺丝松开完成刀头时，如果在设置的螺丝松开时间之前接收到螺丝松开完成信号，则会立即停止松开动作。如果在设置的螺丝松开时间之后，则不论有无螺丝松开完成信号，都立即停止松开动作。 最小值：0.000[sec] 最大值：1.000[sec] 默认值：0.100[sec] |
| Additional force | 设置重新拧螺丝的附加力。 重新拧螺丝的附加力是指，在Step7设置的压装力上附加的力，用于确保重新拧螺丝动作期间，螺丝不会从螺丝刀刀头上脱落。通常设为0。重新拧螺丝动作期间螺丝脱落出来时，请缓慢地加力。 |
拧螺丝方向为正方向时 最小值：-20.000[N] 最大值：0.000[N] 默认值：0.000[N] | |
拧螺丝方向为负方向时 最小值：0.000[N] 最大值：20.000[N] 默认值：0.000[N] | |
| Retighten press force | 显示重新拧螺丝压装力。 根据Step7设置的拧螺丝压装力与重新拧螺丝的附加力，计算重新拧螺丝的压装力。 |
| [Cancel]按钮 | 终止创建ScrewTighten序列。 单击此按钮可结束序列向导。 |
| [Back]按钮 | 返回到上一步。 |
| [Next]按钮 | 可以进入下一步。 |
| [Finish]按钮 | 无法单击此按钮。 |
Step 10 Change Summary
可在向向导中查看已更改的属性列表。
此画面仅在您从序列向导画面中，修改了ScrewTighten序列时显示。新建序列时不显示。
项目 | Description |
|---|---|
| 对象属性 | 向导画面中将显示哪个序列或哪个对象中，哪个属性发生了变更。 |
Previous Value New Value | 显示向导设置变化后，属性发生了怎样的变化。 |
| [Cancel]按钮 | 终止创建ScrewTighten序列。 单击此按钮可结束序列向导。 |
| [Back]按钮 | 当Step 5中未启用重新拧螺丝动作时，可以返回Step 8。 当Step 5中启用重新拧螺丝动作时，可以返回Step 9。 |
| [Next]按钮 | 无法单击此按钮。 |
| [Finish]按钮 | 将ScrewTighten序列变更为已输入的内容。 |
Finish：ScrewTighten Sequence Created
设置序列的完成画面。请确认创建的序列名称和类型。
从创建新序列的画面打开时，显示该画面。
项目 | Description |
|---|---|
| 序列名称 | 显示在基本信息中设置的序列名称。 序列名称设置的详情，请参阅以下章节。 软件篇 [力觉向导][Tools]菜单 -新建力觉向导序列-序列向导 专用力觉向导序列的创建-Step1：设置基本信息 |
| Type | 显示在专用序列中选择的序列类型。 有关专用序列的详情，请参阅以下章节。 软件篇 [力觉向导][Tools]菜单 -新建力觉引导序列-序列向导 专用力觉引导序列的创建-Step3：Select system sequence |
| [Cancel]按钮 | 终止创建ScrewTighten序列。 单击此按钮可结束序列向导。 |
| [Back]按钮 | 当Step 5中未启用重新拧螺丝动作时，可以返回Step 8。 当Step 5中启用重新拧螺丝动作时，可以返回Step 9。 |
| [Next]按钮 | 无法单击此按钮。 |
| [Finish]按钮 | 将ScrewTighten序列创建为已输入的内容。 |