ScrewTighten序列的序列精靈
使用序列精靈創建ScrewTighten序列。精靈可透過下列方式顯示。
- 在流程圖上的序列流程或序列樹狀結構上的序列節點按一下滑鼠右鍵，以選擇[Sequence Wizard]。
- 按一下ScrewTighten序列屬性中的Wizard設定值[Click to open->]右側顯示的
。
顯示序列精靈時，請依照畫面進行設定。
ScrewTighten序列的序列精靈，也可從力覺引導序列的新增畫面進行設定。如需詳細資訊，請參閱下列章節。
軟體篇 [力覺引導] [Tools]功能表
-建立新的力覺引導序列-序列精靈 建立專用力覺引導序列
Step 1: 螺絲起子與螺絲的設定
選擇預計在ScrewTighten序列、ScrewTighten物件、ScrewRetighten物件中使用的末端夾具編號，並進行螺絲起子與螺絲的設定。
螺絲鎖付作業期間的機器人動作速度，將依螺絲起子的旋轉速度與螺絲導程長度而定。
項目 | 說明、設定指南 |
|---|---|
| Robot Hand | 選擇預計使用的機器人末端夾具編號。已設定的機器人末端夾具會顯示標籤。想要重新設定工具時，可利用Robot Manager進行設定。關於機器人末端夾具的設定，請參閱下列手冊。 "Hand功能手冊" 最小值：1 最大值：15 預設值：1 |
| Driver rotation speed | 設定螺絲起子的轉速。 最小值：10.000[rpm] 最大值：2000.000[rpm] 預設值：600.000[rpm] |
| Screw length | 設定螺絲長度。 最小值：1.000[mm] 最大值：100.000[mm] 預設值：10.000[mm] |
| Screw lead length | 設定螺絲的導程長度。 最小值：0.100[mm] 最大值：6.000[mm] 預設值：0.500[mm] |
| [Cancel]按鈕 | 取消建立ScrewTighten序列。 按一下按鈕以結束序列精靈。 |
| [Back]按鈕 | 從新增序列畫面開啟時，可返回上一步。 |
| [Next]按鈕 | 繼續下一步驟。 |
| [完成]按鈕 | 無法按壓此按紐。 |
Step 2: Select the robot tool to use for the end effector
選擇預計在ScrewTighten序列、ScrewTighten物件、ScrewRetighten物件中使用的工具編號。
項目 | 說明、設定指南 |
|---|---|
| Tool | 選擇使用的工具編號。選擇工具編號時，請讓工件端點位於工具原點。已設定的工具編號將列在清單欄中。想要重新設定工具時，利用Tool Wizard按鈕進行設定。 "Epson RC+ 8.0用戶指南 - Epson RC+ 8.0 GUI - [工具]功能表 [工具]-[機器人管理器]-[工具]面板" 最小值：0 最大值：已設定的工具編號最大值 預設值：0 |
| [Cancel]按鈕 | 取消建立ScrewTighten序列。 按一下按鈕以結束序列精靈。 |
| [Back]按鈕 | 從新增序列畫面開啟時，可返回上一步。 |
| [Next]按鈕 | 繼續下一步驟。 |
| [完成]按鈕 | 無法按壓此按紐。 |
Step 3: Set tool offsets
若Step 2中設定的工具未設定於工件末端的中心，則必須進行設定。請設定工具至工件末端中心的偏移量。
項目 | 說明、設定指南 |
|---|---|
| X Offset | 設定Step 1中設定之從工具至工件末端的X方向偏移量。 最小值：-2000.000[mm] 最大值：2000.000[mm] 預設值：0.000[mm] |
| Y偏移量 | 設定Step 1中設定之從工具至工件末端的Y方向偏移量。 最小值：-2000.000[mm] 最大值：2000.000[mm] 預設值：0.000[mm] |
| Z偏移量 | 設定Step 1中設定之從工具至工件末端的Z方向偏移量。 最小值：-2000.000[mm] 最大值：2000.000[mm] 預設值：0.000[mm] |
| [Cancel]按鈕 | 取消建立ScrewTighten序列。 按一下按鈕以結束序列精靈。 |
| [Back]按鈕 | 返回上一步。 |
| [Next]按鈕 | 繼續下一步驟。 |
| [完成]按鈕 | 無法按壓此按紐。 |
Step 4: Set the screw tighten operation coordinate system and direction
設定螺絲鎖付方向。
想要配合開始序列時的姿態執行螺絲鎖付作業時，請選擇「Tool」。
無論開始序列時的姿態如何，想要配合工件方向執行螺絲鎖付作業時，請選擇「Base、Local」。
項目 | 說明、設定指南 |
|---|---|
| Robot local | 選擇要在ScrewTighten序列中使用的座標系。 當螺絲鎖付座標系選擇「Base、Local」時，機器人將以該座標系執行動作。請配合插入工件的方向來選擇座標系。 最小值：Base(0) 最大值：15 預設：Base |
| Screw tighten direction | 選擇螺絲鎖付方向。 當螺絲鎖付座標系選擇「Tool」時，ScrewTighten序列、ScrewRetighten物件將在Step2設定的工具座標系中，往選擇的螺絲鎖付方向執行動作。 當螺絲鎖付座標系選擇「Base、Local」時，ScrewTighten序列、ScrewRetighten物件將在座標系設定的基礎或本地座標系中，往選擇的螺絲鎖付方向執行動作。 數值：+Fx、-Fx、+Fy、-Fy、+Fz、-Fz 預設：+Fz |
| [Cancel]按鈕 | 取消建立ScrewTighten序列。 按一下按鈕以結束序列精靈。 |
| [Back]按鈕 | 返回上一步。 |
| [Next]按鈕 | 繼續下一步驟。 |
| [完成]按鈕 | 無法按壓此按紐。 |
Step 5: Select whether to enable screw retightening
選擇是否啟用螺絲重新鎖付作業。
項目 | 說明、設定指南 |
|---|---|
| Enable retighten | 設定是否執行螺絲重新鎖付作業。 若設為啟用，則未能正確進行螺絲鎖付時會先將螺絲鬆開，再重新鎖付。可能會出現經重新鎖付而正確完成螺絲鎖付的情形，但會使循環時間變長。 預設：停用 |
| [Cancel]按鈕 | 取消建立ScrewTighten序列。 按一下按鈕以結束序列精靈。 |
| [Back]按鈕 | 返回上一步。 |
| [Next]按鈕 | 繼續下一步驟。 |
| [完成]按鈕 | 無法按壓此按紐。 |
Step 6: Set the approach distance for the screw driving operation
設定螺絲鎖付作業的接近距離。
項目 | 說明、設定指南 |
|---|---|
| Approach distance | 設定接近距離。 接近距離為下圖綠點所示開始ScrewTighten序列時，抓取的螺絲端點到螺絲孔上面的1號距離。 教導機器人動作起始點時，請盡量縮短接近距離。因為力控制功能的速度比位置控制慢，接近距離越長，循環時間會越久。
最小值：0.000[mm] 最大值：50.000[mm] 預設值：10.000[mm] |
| [Cancel]按鈕 | 取消建立ScrewTighten序列。 按一下按鈕以結束序列精靈。 |
| [Back]按鈕 | 返回上一步。 |
| [Next]按鈕 | 繼續下一步驟。 |
| [完成]按鈕 | 無法按壓此按紐。 |
Step 7: Set the screw driving force required
設定螺絲鎖付所需的按壓力。也可直接設定屬性，但屬於進階設定。
項目 | 說明、設定指南 |
|---|---|
| Screw size | 設定螺絲尺寸。從「Small」、「Medium」、「Large」這3個預設選項選擇。選擇的螺絲尺寸基準如下所示。 Small：M1.5 Medium：M3 Medium：M6 |
| PressForce | 設定往螺絲鎖付方向施加的按壓力。實際的力會隨著螺絲鎖付期間螺絲與螺絲孔產生的摩擦力等因素而大於設定的力。 選擇advanced時即可設定。 按下 |
螺絲鎖付方向為正方向時 最小值：-50.0[N] 最大值：0.0[N] 預設值：-10.0[N] | |
螺絲鎖付方向為負方向時 最小值：0.0[N] 最大值：50.0[N] 預設值：10.0[N] | |
| [Cancel]按鈕 | 取消建立ScrewTighten序列。 按一下按鈕以結束序列精靈。 |
| [Back]按鈕 | 返回上一步。 |
| [Next]按鈕 | 繼續下一步驟。 |
| [完成]按鈕 | 無法按壓此按紐。 |
Step 8: Set the end condition for screw tightening force
設定螺絲碰撞偵測力。
項目 | 說明、設定指南 |
|---|---|
| Screw collision detection force | 設定螺絲碰撞偵測力。 螺絲碰撞偵測力是指當螺絲被按壓至螺絲孔以外時，判定為作業失敗的力大小。請將此力設定為遠大於Step 7中設定的按壓力。因為按壓力可能會隨著螺絲與螺絲孔之間產生的摩擦力等因素而大於設定的力。 |
螺絲鎖付方向為正方向時： 最小值：-100.000[N] 最大值：-10.000[N] 預設值：-30.000[N] | |
螺絲鎖付方向為負方向時： 最小值：10.000[N] 最大值：100.000[N] 預設值：30.000[N] | |
| [Cancel]按鈕 | 取消建立ScrewTighten序列。 按一下按鈕以結束序列精靈。 |
| [Back]按鈕 | 返回上一步。 |
| [Next]按鈕 | 繼續下一步驟。 |
| [完成]按鈕 | 無法按壓此按紐。 |
Step 9: Configure screw retightening operation
設定螺絲重新鎖付作業的參數。在Step 5啟用螺絲重新鎖付動作時，會顯示此設定畫面。
項目 | 說明、設定指南 |
|---|---|
| Loosen timeout | 設定鬆開螺絲的時間。 在機器人末端夾具設定中設定了螺絲起子的鬆開螺絲完成位元時，若在設定的鬆開螺絲時間之前就接收到鬆開螺絲完成信號，將在該時間點停止鬆開動作。到達設定的鬆開螺絲時間之後，無論有無鬆開螺絲完成信號，都會在該時間點停止鬆開動作。 最小值：0.000[sec] 最大值：1.000[sec] 預設值：0.100[sec] |
| Additional force | 設定螺絲重新鎖付添加力。 螺絲重新鎖付添加力是指在Step 7中設定的按壓力上添加的力，避免螺絲在螺絲重新鎖付動作中從螺絲起子頭滑牙。一般設定為0，若螺絲在螺絲重新鎖付動作中滑牙時，請慢慢加大。 |
螺絲鎖付方向為正方向時 最小值：-20.000[N] 最大值：0.000[N] 預設值：0.000 [N] | |
螺絲鎖付方向為負方向時 最小值：0.000[N] 最大值：20.000[N] 預設值：0.000[N] | |
| Retighten press force | 表示螺絲重新鎖付按壓力。 螺絲重新鎖付按壓力是從Step 7中設定的螺絲鎖付按壓力與螺絲重新鎖付添加力計算出來。 |
| [Cancel]按鈕 | 取消建立ScrewTighten序列。 按一下按鈕以結束序列精靈。 |
| [Back]按鈕 | 返回上一步。 |
| [Next]按鈕 | 繼續下一步驟。 |
| [完成]按鈕 | 無法按壓此按紐。 |
Step 10: Change Summary
可確認透過精靈變更後的屬性清單。
從序列精靈編輯時，將會顯示曾建立過的ScrewTighten序列。新增時則不會顯示。
項目 | Description |
|---|---|
| 物件屬性 | 將會顯示是哪個序列或物件中的哪個屬性已透過精靈變更設定。 |
Previous Value New Value | 將會顯示屬性透過精靈變更設定後的差異。 |
| [Cancel]按鈕 | 取消建立ScrewTighten序列。 按一下按鈕以結束序列精靈。 |
| [Back]按鈕 | 在Step5停用螺絲重新鎖付作業時，可返回Step8。 在Step5啟用螺絲重新鎖付作業時，可返回Step9。 |
| [Next]按鈕 | 無法按壓此按紐。 |
| [Finish]按鈕 | 以輸入的內容完成ScrewTighten序列的變更。 |
Finish ScrewTighten Sequence Created
下圖為已設定序列的完成畫面。可確認已建立的序列名稱與種類。
從新增序列畫面開啟時，將會顯示此畫面。
項目 | Description |
|---|---|
| Name | 將顯示已設定於基本資訊中的序列名稱。 關於序列名稱的設定，請參閱下列章節。 軟體篇 [力覺引導][Tools]功能表 -建立新的力覺引導序列-序列精靈 建立專用力覺引導序列-Step 1：General |
| Type | 將顯示選擇專用序列時選擇的序列種類。 關於專用序列的選擇，請參閱下列章節。 軟體篇 [力覺引導][Tools]功能表 -建立新的力覺引導序列-序列精靈 建立專用力覺引導序列-Step3：Select system sequence |
| [Cancel]按鈕 | 取消建立ScrewTighten序列。 按一下按鈕以結束序列精靈。 |
| [Back]按鈕 | 在Step5停用螺絲重新鎖付作業時，可返回Step8。 在Step5啟用螺絲重新鎖付作業時，可返回Step9。 |
| [Next]按鈕 | 無法按壓此按紐。 |
| [Finish]按鈕 | 以輸入的內容完成新ScrewTighten序列的建立。 |