ScrewRetighten 物件

ScrewRetighten物件是指以指定的力往指定方向按壓，同時先鬆開螺絲，並再次進行螺絲鎖付的力覺引導物件。
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上圖為ScrewTighten序列的動作示意圖。執行ScrewTighten物件後，若未能正確進行螺絲鎖付，則往黃色箭頭標示的螺絲鎖付方向，以特定的按壓力先將螺絲鬆開，再重新鎖付。

ScrewRetighten物件可使用螺絲起子的螺絲鎖付完成信號與位置相關結束條件。各結束條件均必定被使用。

滿足各結束條件的所有成功條件時：結束ScrewRetighten物件執行並判定為成功，繼續進行下一個力覺引導物件。

滿足各結束條件的至少一個失敗條件時：結束ScrewRetighten物件執行並判定為失敗，中斷執行力覺引導序列。

結束條件
成功條件
螺絲鎖付完成信號相關結束條件 從螺絲起子接收到螺絲鎖付完成信號
位置相關結束條件 從PressOrient中指定軸方向的力覺引導物件起始點所移動的距離，在ApproachDist+ScrewLength±DistCheckTol的範圍內
結束條件
失敗條件
螺絲鎖付完成信號相關結束條件 未從螺絲起子接收到螺絲鎖付完成信號
位置相關結束條件

在接收螺絲鎖付完成信號前，滿足以下條件

從PressOrient中指定軸方向的力覺引導物件起始點所移動的距離超過ApproachDist+InsertDepth+DistCheckTol

或在接收到螺絲鎖付完成信號後，滿足以下條件

從PressOrient中指定軸方向的力覺引導物件起始點所移動的距離未達到ApproachDist+InsertDepth-DistCheckTol

ScrewRetighten物件屬性方針

Step 1. 設定基本資訊
設定基本資訊相關屬性(Name、Description、Enabled、StepID、AbortSeqOnFail)。

屬性
說明、設定指南
Name

設定力覺引導物件名稱。

設定特定名稱。

Description

設定力覺引導物件的描述。

描述動作說明等。設定任意字串。

Enabled 設定是否執行力覺引導物件。
True：正常
False：不執行力覺引導物件時，例如改為執行其他力覺引導物件等情形
StepID

力覺引導物件執行期間的StepID。

設定任意ID。

StepID為記錄於記錄資料中的ID。協助您了解日誌資料對應哪個工程。

力覺引導序列的AutoStepID為False時適用。

AbortSeqOnFail 設定是否在力覺引導物件失敗時結束或繼續執行力覺引導序列。

True：正常

結束力覺引導序列。

False：包含力覺引導序列中失敗時的復原動作時，或失敗後仍可繼續執行力覺引導序列時

Step 2: 設定力控制功能
設定力控制功能相關屬性(AddRetightenPressForce、RetightenPressForce)。

屬性
說明、設定指南
AddRetightenPressForce

設定螺絲重新鎖付時添加的按壓力。

這是為了避免螺絲在螺絲重新鎖付動作中從螺絲起子頭滑牙，而在ScrewTighten物件的PressForce上添加的力。

一般請設定為「0」。若螺絲在螺絲重新鎖付動作中滑牙時，請慢慢加大。

RetightenPressForce

表示螺絲重新鎖付時的按壓力。是ScrewTighten物件的PressForce加上AddRetightenPressForce的數值。

僅可讀取。無法變更此屬性。

Step3: 設定螺絲起子動作
設定螺絲起子動作相關屬性(LoosenTime)。

屬性
說明、設定指南
LoosenTime

設定鬆開螺絲時的時間。

未在機器人末端夾具設定中設定螺絲起子的鬆開螺絲完成位元時，僅在設定時間內往鬆開方向旋轉螺絲起子。

在機器人末端夾具設定中設定了螺絲起子的鬆開螺絲完成位元時，在接收到鬆開螺絲完成信號前，或經過設定時間前，往鬆開方向旋轉螺絲起子。

ScrewRetighten物件屬性的詳細資訊

  • Name屬性
    設定指派至力覺引導物件的特定名稱。
    建立螺絲重新鎖付序列後，會自動指派名稱。自動指派的名稱會在ScrewRetighten後加上數字，例如ScrewRetighten01。
    可變更名稱。最多可設定16個字元。請注意，檔案名稱無法使用日文字元。請使用英數字元及底線[ _ ]。起始字元不得為數字字元。
  • Description屬性
    設定力覺引導物件的描述。
    任意字串最多可設定255個字元。
  • StepID屬性
    指定力覺引導物件執行過程中的StepID。僅限AutoStepID為False時使用。
    數值
    最小值 0
    最大值 32767
    預設：將依力覺引導序列與Force Guide對象的編號自動設定。
  • AbortSeqOnFail屬性
    指定力覺引導物件執行失敗時進行的處理。
    若指定True，則力覺引導物件失敗時程式會結束力覺引導序列，並繼續進行下一個SPEL陳述式。
    若指定False，程式會繼續進行下一個力覺引導物件，即使力覺引導物件失敗也不會結束力覺引導序列。
    欲繼續執行力覺引導序列時使用，例如力覺引導序列中加入失敗時的復原處理等情形。
    數值
    說明
    True 力覺引導物件失敗時，結束序列。
    False 力覺引導物件失敗時，開始下一個力覺引導序列。
    預設：True
  • LoosenTime屬性
    設定鬆開螺絲時的時間。
    在機器人末端夾具設定中設定了螺絲起子的鬆開螺絲完成位元時，若在設定的鬆開螺絲時間之前就接收到鬆開螺絲完成信號，將在該時間點停止鬆開動作。到達設定的鬆開螺絲時間之後，無論有無鬆開螺絲完成信號，都會在該時間點停止鬆開動作。
    數值 (單位：[sec])
    最小值 0.1
    最大值 1
    預設：0.1
  • AddRetightenPressForce屬性
    設定螺絲重新鎖付時添加的按壓力。
    這是為了避免螺絲在螺絲重新鎖付動作中從螺絲起子頭滑牙，而在ScrewTighten物件的PressForce上添加的力。一般請設定為「0」。
    若螺絲在螺絲重新鎖付動作中滑牙時，請慢慢加大。

    • 當ScrewTighten物件的PressOrient為+Fx、+Fy、+Fz時

      數值 (單位：[N])
      最小值 -10
      最大值 0

      預設：0

    • 當ScrewTighten物件的PressOrient為-Fx、-Fy、-Fz時

      數值 (單位：[N])
      最小值 0
      最大值 10

      預設：0

  • RetightenPressForce屬性
    表示螺絲重新鎖付時的按壓力。
    是ScrewTighten物件的PressForce加上AddRetightenPressForce的數值。僅可讀取。無法變更此屬性。

ScrewRetighten物件結果的詳細資訊

  • EndStatus結果
    此為執行結果。
    符合以下開頭記載的「成功條件」時，將會成功。
    ScrewRetighten 物件
    值
    說明
    Passed 力覺引導物件執行成功。
    Failed 力覺引導物件執行失敗。
    NoExec 力覺引導物件未執行。
    Aborted 在力覺引導物件執行過程中停止。
  • Time結果
    執行所需的時間。
    單位：[sec]
  • EndForces結果
    力覺引導物件結束時的力和扭力。將取得Fx、Fy、Fz、Tx、Ty、Tz各自的值。
    單位：Fx、Fy、Fz [N] / Tx、Ty、Tz [N·mm]
    EndPos結果
    力覺引導物件結束時的位置姿態。將取得X、Y、Z、U、V、W各自的值。
    單位：X、Y、Z [mm] / U、V、W [deg]
  • AvgForces結果
    力覺引導物件執行過程中的力和扭力平均值。將取得Fx、Fy、Fz、Tx、Ty、Tz各自的值。
    單位：Fx、Fy、Fz [N] / Tx、Ty、Tz [N·mm]
  • PeakForces結果
    力覺引導物件執行過程中的力和扭力峰值。峰值為最大絕對值。將取得Fx、Fy、Fz、Tx、Ty、Tz各自的值。
    單位：Fx、Fy、Fz [N] / Tx、Ty、Tz [N·mm]
  • PosCondOK結果
    表示是否已滿足位置相關的結束條件。
    值
    說明
    True 已滿足位置相關的結束條件。
    False 未滿足位置相關的結束條件。
  • IOCondOK結果
    表示是否已滿足I/O相關的結束條件。
    值
    說明
    True 已滿足I/O相關的結束條件。
    False 未滿足I/O相關的結束條件。

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