ScrewRetighten 对象

ScrewRetighten对象是，在指定的方向施加指定的力，松开螺丝然后重新拧紧螺丝的操作。
画像

上图所示为ScrewTighten序列的动作示意图。当执行ScrewTighten没有正常拧紧时，则会沿着换色箭头所示的拧螺丝方向，以指定的力松开螺丝，然后重新拧紧螺丝。

ScrewRetighten对象可使用，螺丝刀的拧螺丝完成信号和位置相关的结束条件。始终使用每个结束条件。

当所有结束条件的成功条件达成时：判断ScrewRetighten对象执行完成并执行成功，然后继续下一个力觉向导对象。

当满足各结束条件的某1个失败条件：判断ScrewRetighten对象执行完成并失败，中断力觉向导序列的执行。

结束条件
成功条件
拧螺丝完成信号相关的结束条件 从螺丝刀接收拧螺丝完成的信号
位置相关的结束条件 在PressOrient指定的轴方向上，力觉向导对象的开始位置到移动距离在ApproachDist+ScrewLength±DistCheckTol范围内。
结束条件
失败条件
拧螺丝完成信号相关的结束条件 未从螺丝刀接收拧螺丝完成的信号
位置相关的结束条件

从螺丝刀接收拧螺丝完成的信号前，满足以下条件

在PressOrient指定的轴方向上，力觉向导对象的开始位置到移动距离超过ApproachDist+InsertDepth+DistCheckTol范围

或者从螺丝刀接收拧螺丝完成的信号前，满足以下条件

在PressOrient指定的轴方向上，力觉向导对象的开始位置到移动距离未达到ApproachDist+InsertDepth-DistCheckTol

ScrewRetighten对象的属性向导

步骤 1. 设定基本信息
设置基本信息相关的属性(Name, Description, Enabled, StepID, AbortSeqOnFail)。

属性
说明、设置指南
Name

设置力觉向导对象的名称。

设置唯一的名称。

Description

设置力觉向导对象的描述。

可描述动作的相关说明。可设置为任意文字。

Enabled 设置是否执行力觉向导对象。
True：正常
False：当力觉向导对象未执行时，例如执行了另一个力觉向导对象时
StepID

力觉向导对象执行过程中的StepID。

可设置为任意ID。

StepID是记录在日志数据中的ID。可以方便理解日志数据对应哪个进程。

当力觉向导序列的AutoStepID设置为False时可用。

AbortSeqOnFail 设置当力觉向导对象失败时，终止或继续执行力觉向导序列。

True：正常

结束力觉向导序列。

False：失败的力觉向导序列中包含恢复动作时，以及力觉向导序列即使失败也可以继续运行时

Step 2. 设定力控制功能
设置力控制功能相关属性(AddRetightenPressForce, RetightenPressForce)。

属性
说明、设置指南
AddRetightenPressForce属性

设置重新拧螺丝时要附加的压装力。

是指在ScrewTighten对象的PressForce中附加的力，用于确保重新拧螺丝动作期间螺丝不会从螺丝刀刀头脱落出来。

通常请设为“0”。重新拧螺丝动作期间螺丝脱落出来时，请缓慢地加力。

RetightenPressForce

显示重新拧螺丝时的压装力。是在拧螺丝对象的ScrewTighten中加上AddRetightenPressForce的值。

只读。无法对其进行更改。

Step 3 设置螺丝刀动作。
设置螺丝刀动作的相关属性(LoosenTime)。

属性
说明、设置指南
LoosenTime

设置松开螺丝的时间。

若在机器人夹具设置中没有设置螺丝刀的螺丝松开完成位元时，螺丝刀会在设定的时间内向松动方向旋转。

若在机器人夹具设置中设置了螺丝刀的螺丝松开完成位元时，螺丝刀会在收到松动螺丝完成信号前，或在设定的时间内，向松动方向旋转。

ScrewRetighten对象的属性详情

  • Name属性
    设置力觉向导对象唯一的名称。
    如果创建重新拧螺丝序列，则自动进行命名。自动命名的名称是ScrewRetighten加数字的组合，如ScrewRetighten01。
    名称可修改。不能超过16个字符。可以使用半角字母数字和“_”(下划线)。但是不能以数字开头。
  • Description属性
    设置力觉向导对象的描述。
    可设置为不超过255个字符的任意文字。
  • StepID属性
    指定力觉向导对象执行过程中的StepID。仅当AutoStepID设置为False时可用。
    值
    最小值 0
    最大值 32767
    默认：根据力觉向导序列和力觉向导对象的编号自动设置。
  • AbortSeqOnFail属性
    设置力觉向导对象失败时候的操作。
    当指定为True时，若力觉向导对象失败，则会终止力觉向导序列并继续执行下一个SPEL语句。
    当指定为False时，即使力觉向导对象失败，也不会终止力觉向导序列，而继续执行下一个力觉向导对象。
    当需要继续执行力觉向导序列时使用(例如，当失败的力觉向导序列包含恢复处理时)。
    值
    说明
    True 力觉向导对象失败时，终止序列。
    False 力觉向导对象失败时，执行下一个力觉向导序列。
    默认：True
  • LoosenTime属性
    设置松开螺丝的时间。
    已在机器人夹具末端设置中设置了螺丝刀的螺丝松开完成刀头时，如果在设置的螺丝松开时间之前接收到螺丝松开完成信号，则会立即停止松开动作。如果在设置的螺丝松开时间之后，则不论有无螺丝松开完成信号，都立即停止松开动作。
    值(单位：[sec])
    最小值 0.1
    最大值 1
    默认：0.1
  • AddRetightenPressForce属性
    设置重新拧螺丝时要附加的压装力。
    是指在ScrewTighten对象的PressForce中附加的力，用于确保重新拧螺丝动作期间螺丝不会从螺丝刀刀头脱落出来。通常请设为“0”。
    重新拧螺丝动作期间螺丝脱落出来时，请缓慢地加力。

    • ScrewTighten对象的PressOrient为+Fx、+Fy、+Fz时

      值(单位：[N])
      最小值 -10
      最大值 0

      默认：0

    • ScrewTighten拧螺丝对象的PressOrient为-Fx、-Fy、-Fz时

      值(单位：[N])
      最小值 0
      最大值 10

      默认：0

  • RetightenPressForce属性
    显示重新拧螺丝时的压装力。
    是在拧螺丝对象的ScrewTighten中加上AddRetightenPressForce的值。只读。无法对其进行更改。

ScrewRetighten对象的结果详情

  • EndStatus结果
    执行结果。
    满足以下开头所述的“成功条件”时，它将成功。
    ScrewRetighten 对象
    值
    说明
    Passed 力觉向导对象已成功。
    Failed 力觉向导对象已失败。
    NoExec 力觉向导对象未执行。
    Aborted 力觉向导对象执行中断。
  • Time结果
    执行时长。
    单位：[sec]
  • EndForces结果
    力觉向导对象结束时的力和扭矩。分别获取Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz的值。
    单位：Fx, Fy, Fz [N] / Tx, Ty, Tz [N·mm]
    EndPos结果
    力觉向导对象结束时的位置姿势。分别获取X, Y, Z, U, V, W的值。
    单位：X, Y, Z [mm] / U, V, W [deg]
  • AvgForces结果
    力觉向导对象执行过程中力和扭矩的平均值。分别获取Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz的值。
    单位：Fx, Fy, Fz [N] / Tx, Ty, Tz [N·mm]
  • PeakForces结果
    力觉向导对象执行过程中力和扭矩的峰值。峰值是绝对值最大的值。分别获取Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz的值。
    单位：Fx, Fy, Fz [N] / Tx, Ty, Tz [N·mm]
  • PosCondOK结果
    表示是否满足位置相关的结束条件。
    值
    说明
    True 满足位置相关的结束条件。
    False 不满足位置相关的结束条件。
  • IOCondOK结果
    表示是否满足I/O相关的结束条件。
    值
    说明
    True 满足I/O相关的结束条件。
    False 不满足I/O相关的结束条件。

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