ネジ締め直しオブジェクト

ネジ締め直しオブジェクトは、指定方向に指定の力で押し付けながら、一度ネジを緩め、再度ネジ締めを行うフォースガイドオブジェクトです。
画像

上図は、ネジ締めシーケンスの動作のイメージです。ネジ締めオブジェクト実行後、ネジが正しく締められなかった場合に、黄色い矢印方向で示すネジ締め方向に一定の押し付け力でネジを一度緩めて再度締め直します。

ネジ締め直しオブジェクトは、ドライバーのネジ締め完了信号と位置に関する終了条件が使用できます。各終了条件は必ず使用されます。

各終了条件の成功条件を全てが満たされた場合: ネジ締め直しオブジェクトの実行を終了し成功したと判定して、次のフォースガイドオブジェクトへ進みます。

各終了条件の失敗条件を1つでも満たされた場合: ネジ締め直しオブジェクトの実行を終了し失敗したと判定して、フォースガイドシーケンスの実行を中断します。

終了条件
成功条件
ネジ締め完了信号に関する終了条件 ドライバーからネジ締め完了信号を受け取ること
位置に関する終了条件 PressOrientで指定した軸方向の、フォースガイドオブジェクト開始位置からの移動距離がApproachDist+ScrewLength±DistCheckTolの範囲に入ること
終了条件
失敗条件
ネジ締め完了信号に関する終了条件 ドライバーからネジ締め完了信号を受け取れなかったこと
位置に関する終了条件

ネジ締め完了信号を受け取る前に、以下を満たすこと

PressOrientで指定した軸方向の、フォースガイドオブジェクト開始位置からの移動距離がApproachDist+InsertDepth+DistCheckTolを超えること

または、ネジ締め完了信号を受け取った場合に、以下を満たすこと

PressOrientで指定した軸方向の、フォースガイドオブジェクト開始位置からの移動距離がApproachDist+InsertDepth-DistCheckTolに達していないこと

ネジ締め直しオブジェクトのプロパティーガイドライン

Step 1. 基本情報を設定する
基本情報に関するプロパティー (Name, Description, Enabled, StepID, AbortSeqOnFail) を設定します。

プロパティー
説明, 設定指針
Name

フォースガイドオブジェクトの名前を設定します。

固有の名前を設定します。

Description

フォースガイドオブジェクトの説明を設定します。

動作の説明などを記述できます。任意の文字列を設定します。

Enabled フォースガイドオブジェクトを実行するかどうかを設定します。
True : 通常の場合
False : 別のフォースガイドオブジェクトを代わりに実行する場合など、フォースガイドオブジェクトを実行しない場合
StepID

フォースガイドオブジェクト実行中のStepIDです。

任意のIDを設定します。

StepIDとは、ログデータに記録されるIDです。ログデータが、どの工程に対応するかを、理解しやすくするためのものです。

フォースガイドシーケンスのAutoStepIDがFalseの場合に適用されます。

AbortSeqOnFail フォースガイドオブジェクトが失敗したときにフォースガイドシーケンスを終了するか継続するかを設定します。

True : 通常の場合

フォースガイドシーケンスを終了します。

False : フォースガイドシーケンス中に失敗したときのリカバリー動作を含んでいる場合や、失敗してもフォースガイドシーケンスを継続可能な場合

Step 2. 力制御機能を設定する
力制御機能に関するプロパティー(AddRetightenPressForce, RetightenPressForce)を設定します。

プロパティー
説明, 設定指針
AddRetightenPressForce

ネジを締め直すときに追加する押し付け力を設定します。

ネジ締め直し動作中にネジがドライバーのビットからカムアウトしないように、ネジ締めオブジェクトのPressForceに追加する力です。

通常は0に設定してください。ネジ締め直し動作中にネジがカムアウトする場合は、徐々に追加してください。

RetightenPressForce

ネジを締め直すときの押し付け力を表示します。ネジ締めオブジェクトのPressForceにAddRetightenPressForceを足した値です。

読み取り専用です。変更できません。

Step3. ドライバー動作に関して設定する。
ドライバー動作に関するプロパティー(LoosenTime)を設定します。

プロパティー
説明, 設定指針
LoosenTime

ネジを緩めるときの時間を設定します。

ロボットハンド設定でドライバーのネジ緩め完了ビットを設定していない場合は、設定した時間だけドライバーを緩め方向に回転させます。

ロボットハンド設定でドライバーのネジ緩め完了ビットを設定している場合は、ネジ緩め完了信号を受け取るまで、または設定した時間が経過するまで、ドライバーを緩め方向に回転させます。

ネジ締め直しオブジェクトのプロパティー詳細

  • Nameプロパティー
    フォースガイドオブジェクトに割りあてる固有の名前を設定します。
    ネジ締め直しシーケンスを作成すると、自動的に名前が割りあてられます。自動的に割りあてられる名前は、ScrewRetighten01のように、ScrewRetightenの後ろに数字が組み合わせられます。
    名前は、変更できます。最大16文字まで指定できます。半角英数字と“_”(アンダースコア)が使用できます。先頭の文字を数字にすることはできません。
  • Descriptionプロパティー
    フォースガイドオブジェクトの説明を設定します。
    任意の文字列を255文字まで指定できます。
  • StepIDプロパティー
    フォースガイドオブジェクト実行中のStepIDを指定します。AutoStepIDがFalseの場合のみ使用されます。
    値
    最小値 0
    最大値 32767
    デフォルト: フォースガイドシーケンスとフォースガイドオブジェトの番号から自動設定されます。
  • AbortSeqOnFailプロパティー
    フォースガイドオブジェクト失敗時の処理を指定します。
    Trueを指定した場合、フォースガイドオブジェクトが失敗したとき、フォースガイドシーケンスを終了し、次のSPELステートメントへ進みます。
    Falseを指定した場合、フォースガイドオブジェクトが失敗しても、フォースガイドシーケンスを終了せず、次のフォースガイドオブジェクトへ進みます。
    失敗した場合のリカバリー処理をフォースガイドシーケンス内に含める場合などフォースガイドシーケンスを継続したい場合に使用します。
    値
    説明
    True フォースガイドオブジェクト失敗時、シーケンスを終了します。
    False フォースガイドオブジェクト失敗時、次のフォースガイドシーケンスを開始します。
    デフォルト: True
  • LoosenTimeプロパティー
    ネジを緩めるときの時間を設定します。
    ロボットハンド設定でドライバーのネジ緩め完了ビットを設定した場合は、設定したネジを緩める時間より前にネジ緩め完了信号を受け取ると、その時点で緩め動作を停止します。設定したネジを緩める時間より後は、ネジ緩め完了信号の有無に関わらず、その時点で緩め動作を停止します。
    値 (単位: [sec])
    最小値 0.1
    最大値 1
    デフォルト: 0.1
  • AddRetightenPressForceプロパティー
    ネジを締め直すときに追加する押し付け力を設定します。
    ネジ締め直し動作中にネジがドライバーのビットからカムアウトしないように、ネジ締めオブジェクトのPressForceに追加する力です。通常は、 “0”に設定してください。
    ネジ締め直し動作中にネジがカムアウトする場合は、徐々に追加してください。

    • ネジ締めオブジェクトのPressOrientが+Fx, +Fy, +Fzの場合

      値 (単位: [N])
      最小値 -10
      最大値 0

      デフォルト: 0

    • ネジ締めオブジェクトのPressOrientが-Fx, -Fy, -Fzの場合

      値 (単位: [N])
      最小値 0
      最大値 10

      デフォルト: 0

  • RetightenPressForceプロパティー
    ネジを締め直すときの押し付け力を表示します。
    ネジ締めオブジェクトのPressForceにAddRetightenPressForceを足した値です。読み取り専用です。変更できません。

ネジ締め直しオブジェクトのリザルト詳細

  • EndStatusリザルト
    実行した結果です。
    以下の冒頭に記載されている「成功条件」を満たした場合、成功となります。
    ネジ締め直しオブジェクト
    値
    説明
    Passed フォースガイドオブジェクトが成功した。
    Failed フォースガイドオブジェクトが失敗した。
    NoExec フォースガイドオブジェクトが実行されなかった。
    Aborted フォースガイドオブジェクトの実行中に停止した。
  • Timeリザルト
    実行にかかった時間です。
    単位: [sec]
  • EndForcesリザルト
    フォースガイドオブジェクト終了時の力やトルクです。Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tzそれぞれの値を取得します。
    単位: Fx, Fy, Fz [N] / Tx, Ty, Tz [N・mm]
    EndPosリザルト
    フォースガイドオブジェクト終了時の位置姿勢です。X, Y, Z, U, V, Wそれぞれの値を取得します。
    単位: X, Y, Z [mm] / U, V, W [deg]
  • AvgForcesリザルト
    フォースガイドオブジェクト実行中の力やトルクの平均値です。Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tzそれぞれの値を取得します。
    単位: Fx, Fy, Fz [N] / Tx, Ty, Tz [N・mm]
  • PeakForcesリザルト
    フォースガイドオブジェクト実行中の力やトルクのピーク値です。ピーク値は、絶対値が一番大きな値です。Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tzそれぞれの値を取得します。
    単位: Fx, Fy, Fz [N] / Tx, Ty, Tz [N・mm]
  • PosCondOKリザルト
    位置に関する終了条件を満たしたかどうかを示します。
    値
    説明
    True 位置に関する終了条件を満たした。
    False 位置に関する終了条件を満たさなかった。
  • IOCondOKリザルト
    I/Oに関する終了条件を満たしたかどうかを示します。
    値
    説明
    True I/Oに関する終了条件を満たした。
    False I/Oに関する終了条件を満たさなかった。

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