ネジ締めシーケンス

ネジ締めシーケンスのプロパティーガイドライン

一般的な設定手順と、各プロパティーの設定方法を説明します。

Step1 基本情報を設定する
基本情報に関するプロパティーを設定します。

プロパティー
説明
Name

フォースガイドシーケンスの名前です。

固有の名前を設定します。

Index

フォースガイドシーケンス固有の番号です。

自動的に割り振られます。設定できません。

Description

フォースガイドシーケンスの説明です。

作業内容などを記述します。任意の文字列を設定します。

Version

シーケンスの互換バージョンです。

シーケンスは指定されたバージョンとして動作します。

RobotNumber

フォースガイドシーケンスを実行するロボットの番号です。

実行するロボット番号を設定します。

RobotType

RobotNumberで指定したロボットのロボットタイプです。

設定できません。

AutoStepID

フォースガイドオブジェクトのStepIDを自動設定するかどうかを設定します。

StepIDとは、ログデータに記録されるIDです。ログデータがどの工程に対応するかを分かりやすくするためのものです。

True : 通常

False : 手動でStepIDを指定したい場合

PointFile

フォースガイドシーケンスで使用する予定のポイントファイルを設定します。

開始時に、指定されたポイントファイルが読み込まれていない場合、エラーになります。誤操作防止用のプロパティーです。

設定しない場合は、どのポイントファイルが読み込まれていても実行されます。

RobotTool

フォースガイドシーケンスで使用する予定のツール番号を設定します。

開始時に、設定されたツール番号が選択されていない場合、エラーになります。誤操作防止用のプロパティーです。

RobotHand

フォースガイドシーケンス実行中に使用するロボットハンド番号を指定します。

フォースガイドシーケンスの開始時に、本プロパティーで指定したロボットハンドが設定されていない場合、エラーになります。

ロボットハンドの詳細は、次のマニュアルを参照してください。

"Hand機能マニュアル"

Step2 センサー値の補正に関して設定する
センサー値の補正に関するプロパティー (ResetSensor, MPNumber)を設定します。

プロパティー
説明, 設定指針
ResetSensor フォースガイドシーケンスの実行時、条件分岐とSPEL関数以外のフォースガイドオブジェクトを初めて実行したとき、力覚センサーをリセットするかどうかを設定します。

True : フォースガイドシーケンス開始時に接触していない場合

(通常、フォースガイドシーケンスの開始時は非接触状態で開始します。)

False : フォースガイドシーケンスの実行後、接触状態のまま、別のフォースガイドシーケンスを実行するような特殊な場合
MPNumber

フォースガイドシーケンス実行中に使用するマスプロパティーオブジェクト番号を設定します。

マスプロパティーオブジェクトとは、重力補償に用いるプロパティーをまとめたものです。

“0” :

フォースガイドシーケンス実行中に、姿勢(U,V,W)を大きく変化させない場合

作成したマスプロパティー番号 :

フォースガイドシーケンス実行中に、姿勢を大きく変化させる場合

マスプロパティーの詳細は、次の項を参照してください。

ソフトウェア編 重力補償

Step3 ドライバー動作に関して設定する
ドライバー動作に関するプロパティー(DriverWaitTime)を設定します。

プロパティー
説明
DriverWaitTime

使用する予定のドライバーがネジ締め完了信号を発してから、再び動作信号を受けつけるまでの時間を設定します。

使用する予定のドライバーの特性に合わせて設定してください。

Step4 力制御機能の座標系に関して設定する
力制御機能の座標系に関するプロパティー (ForceOrient, RobotLocal, RotationCenterType, RotationCenterTLX, RotationCenterTLY, RotationCenterTLZ)を設定します。

プロパティー
説明, 設定指針
ForceOrient 力制御機能を実行する座標系の方向を設定します。

Base, Local :

フォースガイドシーケンスの開始時の姿勢が変わっても、鉛直下向き方向に押し付けるなど、外から見て、常に一定の方向に対して力制御機能を実行したい場合

Localは、一定の方向がベース座標系の軸とは異なる場合に指定します。

下図は、Baseを設定した例です。

例えば-Z方向に押し付けた場合、ロボット手先の姿勢が変わっても、常に鉛直下向き方向(ベース座標系の-Z方向)に押し付けを行います。(黒い矢印はロボットの動く方向を示します。)

画像

Tool:

開始時の姿勢に合わせて、力制御機能を実行したい場合

下図は、Toolを設定した例です。

例えば+Z方向に押し付けた場合、開始時のロボット手先の姿勢にしたがって、押し付ける向きが変わります。

画像

RobotLocal ForceOrientが、Localのときに使用されるローカル座標系番号を設定します。

RotationCenterTLX

RotationCenterTLY

RotationCenterTLZ

 ツール座標系から回転中心までの各方向のオフセット量を設定します。

力制御機能の座標系に関する設定は、シミュレーター機能によって設定状態を確認することができます。
ただし、フォースガイドシーケンス内に、フォースガイドオブジェクトが1つも配置されていない場合は、フォースガイドオブジェクトを設置してから確認してください。
シミュレーター機能による表示方法は、次のマニュアルを参照してください。
"Epson RC+ 8.0 ユーザーズガイド - シミュレーター - 機能説明"

Step5 最大速度と最大加速度を設定する
最大速度と最大加速度に関するプロパティー (LimitAccelS, LimitAccelR, LimitSpeedS, LimitSpeedR)を設定します。

プロパティー
説明, 設定指針

LimitSpeedS

LimitSpeedR

フォースガイドシーケンス実行中の最大速度を設定します。

LimitSpeedS: 最大並進速度

LimitSpeedR: 最大回転角速度

力制御機能では、力の加わり方によって、速度が増減します。LimitSpeedSとLimitSpeedRを超えないように制御されます。

LimitAccelS

LimitAccelR

フォースガイドシーケンス実行中の最大加速度を設定します。

LimitAccelS: 最大並進加速度

LimitAccelR: 最大回転角加速度

力制御機能では、力の加わり方によって、加速度が増減します。LimitAccelSとLimitAccelRを超えないように制御されます。

この値が小さいと、力を受けた時の反応が遅くなり、大きくバウンドすることがあります。

ロボットがバウンドするような場合は大きく、発振するような場合は小さくしてください。

Step6 記録に関する条件を設定する
記録に関するプロパティー (LogRobotLocal, LogFileEnabled, LogFileAutoName, LogFileNameVar, LogFileMaxTime, LogFileInterval)を設定します。

プロパティー
説明, 設定指針
LogRobotLocal

記録するロボット位置の基準とするローカル座標系番号を設定します。

位置に関するログデータは指定されたローカル座標系における位置として記録されます。

Base : 通常
ローカル座標系番号 : 指定するローカル座標系における位置として記録したい場合
LogFileEnabled フォースガイドシーケンス実行中のログデータをファイルに保存するかどうかを設定します。

False : ファイルに保存されません。

実行時にフォースガイドウィンドウのグラフでログデータを確認することができます。

LogFileAutoName ログデータファイルの名前を自動設定するかどうかを設定します。

True : 自動設定する場合

フォースガイドシーケンス名と開始時刻から生成されます。

“フォースガイドシーケンス名_年月日_時分秒ミリ秒”

False : 任意の名前を指定する場合
LogFileNameVar LogFileAutoNameが、Falseのときの、ログデータファイルの名前を示すグローバル変数を設定します。
LogFileInterval ファイル化するときのログデータの、サンプリング間隔を設定します。
LogFileMaxTime ファイル化するときのログデータの、最大時間を設定します。

ネジ締めシーケンスのプロパティー詳細

  • Nameプロパティー
    フォースガイドシーケンスに割りあてる固有の名前を設定します。
    同名のフォースガイドシーケンスを作成することはできません。
    名前を変更することができます。最大16文字まで指定します。半角英数字と“_”(アンダースコア)が使用できます。また、先頭の文字を数字にすることはできません。
  • Indexプロパティー
    フォースガイドシーケンスの番号を表示します。本プロパティーは、自動的に設定と更新がされます。変更できません。
    値
    最小値 1
    最大値 16
  • Descriptionプロパティー
    フォースガイドシーケンスに追加する説明を設定します。
    任意の文字列を255文字まで指定できます。
  • Versionプロパティー
    専用シーケンスの場合のVersionは7.5.1となります。変更できません
  • RobotNumberプロパティー
    フォースガイドシーケンスを使用するロボットの番号を指定します。
    指定されていないロボットでフォースガイドシーケンスを実行した場合、エラーになります。
    値
    説明
    1~16 フォースガイドシーケンスを使用するロボットの番号です。
    デフォルト: シーケンスウィザードで指定したロボット番号
  • RobotTypeプロパティー
    フォースガイドシーケンスを使用するロボットの種類です。
    本プロパティーは、RobotNumberで指定したロボット番号から自動的に設定されます。変更できません。
  • AutoStepIDプロパティー
    フォースガイドオブジェクト実行中のStepIDに関して自動割り振りを指定します。
    自動的に割り振る場合は、フォースガイドシーケンス番号*100+フォースガイドオブジェクト番号が設定されます。
    StepIDは、フォースガイドシーケンス実行中の力や、位置を記録したファイルに記録され、どの区間がどのフォースガイドオブジェクトに対応するかを判別するために使用します。
    値
    説明
    True StepIDを自動的に設定します。
    False 各フォースガイドオブジェクトのStepIDプロパティーの値を設定します。
    デフォルト: True
  • ResetSensorプロパティー
    フォースガイドシーケンスで、初めて条件分岐とSPEL関数以外のフォースガイドオブジェクトを開始するときに、力覚センサーをリセットするかどうかを指定します。
    値
    説明
    True 条件分岐とSPEL関数以外のフォースガイドオブジェクトを開始する時に力覚センサーをリセットします。
    False 力覚センサーをリセットしません。
    デフォルト: True
  • MPNumberプロパティー
    フォースガイドシーケンス実行中に使用する、マスプロパティーオブジェクトの番号を指定します。
    マスプロパティーオブジェクトとは、重力補償に用いるプロパティーをまとめたものです。マスプロパティーオブジェクトは、あらかじめ定義しておく必要があります。
    フォースガイドシーケンス実行中に大きく角度が変わる場合は適切な、マスプロパティーオブジェクトを指定してください。
    値
    説明
    0 重力補償をオフにします。
    1~15 指定したマスプロパティーを使用します。
    デフォルト: 0
  • PointFileプロパティー
    フォースガイドシーケンス実行中に使用する、ポイントファイル名を指定します。
    フォースガイドシーケンスの開始時に、本プロパティーで指定していないポイントファイルが読み込まれていた場合、エラーとなります。誤操作防止用のプロパティーです。
    値
    説明
    None

    未指定

    (ポイントファイルを確認せず、どのポイントファイルが読み込まれていても実行できます。)

    ポイントファイル名 指定されたポイントファイルが読み込まれていない場合、エラーになります。
    デフォルト: None
  • RobotToolプロパティー
    フォースガイドシーケンス実行中に使用する、ツール座標系番号を指定します。
    フォースガイドシーケンスの開始時に、本プロパティーで指定していないツール座標系番号が選択されている場合、エラーとなります。誤操作防止用のプロパティーです。
    値
    説明
    0~15 指定されたツール座標系番号が選択されていない場合、エラーになります。
    デフォルト: 0
  • RobotHandプロパティー
    フォースガイドシーケンス実行中に使用するロボットハンド番号を指定します。
    フォースガイドシーケンスの開始時に、本プロパティーで指定したロボットハンドが設定されていない場合、エラーになります。
    値
    説明
    1~15 指定したロボットハンドが設定されていない場合、エラーになります。
    デフォルト: 1
  • DriverWaitTimeプロパティー
    使用する予定のドライバーがネジ締め完了信号を発してから、再び動作信号を受けつけるまでの時間を設定します。
    使用する予定のドライバーの特性に合わせて設定してください。
    値 (単位: [sec])
    最小値 0
    最大値 10
    デフォルト: 1
  • ForceOrientプロパティー
    フォースガイドシーケンス実行中の、力制御機能を適用する座標系の方向を指定します。
    Base, Local, Toolから選択できます。ネジ締め方向に合わせて座標系を指定します。
    BaseまたはLocalを指定した場合、ロボットの姿勢が変わってもネジ締め方向は変化しません。
    Toolを指定した場合、ロボットの姿勢が変わると、ツール座標系の方向が変わるため、ネジ締め方向が変化します。
    値
    説明
    Base 力制御機能を適用する座標系の方向をベース座標系とします。
    Local 力制御機能を適用する座標系の方向をローカル座標系とします。
    Tool 力制御機能を適用する座標系の方向をツール座標系とします。
    デフォルト: Tool
  • RobotLocalプロパティー
    フォースガイドシーケンス実行中の、力制御機能を適用する座標系のローカル座標系番号を指定します。
    ForceOrientプロパティーがLocalの場合に使用されます。
    値
    説明
    0 (Base)

    ローカル0座標系(ベース座標系)を使用します。

    ForceOrientで、Baseを指定した場合と同じです。

    1~15 設定された番号のローカル座標系を使用します。
    デフォルト: 0 (Base)
  • RotationCenterTLXプロパティー
    Tool座標系から力制御機能の回転中心までのX方向の距離を設定します。
    X方向は、RobotToolで選択されたツール座標系のX方向です。
    値 (単位: [mm])
    最小値 -2000
    最大値 2000
    デフォルト: 0
  • RotationCenterTLYプロパティー
    Tool座標系から力制御機能の回転中心までのY方向の距離を設定します。
    Y方向は、RobotToolで選択されたツール座標系のY方向です。
    値 (単位: [mm])
    最小値 -2000
    最大値 2000
    デフォルト: 0
  • RotationCenterTLZプロパティー
    Tool座標系から力制御機能の回転中心までのZ方向の距離を設定します。
    Z方向は、RobotToolで選択されたツール座標系のZ方向です。
    値 (単位: [mm])
    最小値 -2000
    最大値 2000
    デフォルト: 0
  • LimitSpeedSプロパティー
    フォースガイドシーケンス実行中の、最大の速度を指定します。
    ロボットの動作は、力制御機能によって補正されるため、実行するときに加わる力や、トルクで変化しますが、本プロパティーで指定された速度に制限されます。
    値 (単位: [mm/sec])
    最小値 0.1
    最大値 250
    デフォルト: 50
  • LimitSpeedRプロパティー
    フォースガイドシーケンス実行中の、最大の角速度を指定します。
    ロボットの動作は力制御機能によって補正されるため、実行するときに加わる力やトルクで変化しますが、本プロパティーで指定された角速度に制限されます。
    値 (単位: [deg/sec])
    最小値 0.1
    最大値 180
    デフォルト: 25
  • LimitAccelSプロパティー
    フォースガイドシーケンス実行中の、最大の加速度を指定します。
    ロボットの動作は、力制御機能によって補正されるため、実行するときに加わる力や、トルクで変化しますが、本プロパティーで指定された加速度に制限されます。
    値 (単位: [mm/sec2])
    最小値 0.1
    最大値 25000
    デフォルト: 200
  • LimitAccelRプロパティー
    フォースガイドシーケンス実行中の、最大の角加速度を指定します。
    ロボットの動作は、力制御機能によって補正されるため、実行するときに加わる力や、トルクで変化しますが、本プロパティーで指定された角加速度に制限されます。
    値 (単位: [deg/sec2])
    最小値 0.1
    最大値 5000
    デフォルト: 100
  • LogRobotLocalプロパティー
    フォースガイドシーケンス実行中に記録するロボットの位置姿勢について、基準とするローカル座標系番号を指定します。
    ロボットの位置姿勢は、本プロパティーで指定したローカル座標系から見たツール座標系の位置姿勢で記録されます。
    値
    説明
    0 (Base) ローカル0座標系(ベース座標系)を使用します。
    1 ~ 15 設定された番号のローカル座標系を使用します。
    デフォルト: 0 (Base)
  • LogFileEnabledプロパティー
    フォースガイドシーケンス実行中の力やトルク、ロボットの位置姿勢をファイルに保存するかを指定します。
    Trueを指定した場合、モニター画面のグラフに値が表示され、同時にファイルに保存されます。
    Falseを指定した場合、モニター画面のグラフには値が表示されますが、ファイルには保存されません。
    値
    説明
    True ログデータをファイルに保存します。
    False ログデータをファイルに保存しません。
    デフォルト: False
  • LogFileAutoNameプロパティー
    フォースガイドシーケンス実行中の力やトルク、ロボットの位置姿勢を記録するファイル名について、自動設定するかを指定します。
    Trueを指定した場合、フォースガイドシーケンス名+開始時刻からファイル名が自動で設定されます。
    フォースガイドシーケンス名_yyyymmdd_hhmmssfff.csv
    False を指定した場合、LogFileNameVarで指定した変数内の文字列に“.csv”をつけてファイル名とします。
    値
    説明
    True ログデータファイルの名前を自動的に設定します。
    False ログデータファイルの名前をLogFileNameVarで指定された名前にします。
    デフォルト: True
  • LogFileNameVarプロパティー
    フォースガイドシーケンス実行中の力やトルク、ロボットの位置姿勢を記録するファイル名を保存するグローバル文字列変数を指定します。
    LogFileAutoNameでFalse を指定した場合に使用されます。指定した変数内の文字列に“.csv”をつけてファイル名とします。
    値
    説明
    None 未指定 (自動設定されます。)
    変数名

    指定されたグローバル文字列変数の値がファイル名になります。

    文字列変数のみ指定できます。

    デフォルト: None
  • LogFileIntervalプロパティー
    フォースガイドシーケンス実行中の力やトルク、ロボットの位置姿勢を記録するファイルについて、サンプリング周期を指定します。
    値 (単位: [sec])
    最小値 0.002
    最大値 1
    デフォルト: 0.2
  • LogFileMaxTimeプロパティー
    フォースガイドシーケンス実行中の力やトルク、ロボットの位置姿勢を記録するファイルについて、最大の記録時間を指定します。
    フォースガイドシーケンスの実行時間よりも短い場合、それ以降は、ファイルに記録されません。注意してください。
    値 (単位: [sec])
    最小値 60
    最大値 600
    デフォルト: 60

ネジ締めシーケンスのリザルト詳細

  • EndStatusリザルト
    実行した結果です。
    フォースガイドシーケンスが最後まで実行され、最後のフォースガイドオブジェクトが成功するか、最後のフォースガイドオブジェクトのAbortSeqOnFailプロパティーがFalseの場合、成功になります。
    値
    説明
    Passed フォースガイドシーケンスが成功した。
    Failed フォースガイドシーケンスが失敗した。
    NoExec フォースガイドシーケンスが実行されなかった。
    Aborted フォースガイドシーケンスの実行中に停止した。
  • FailedStatusリザルト
    フォースガイドシーケンスの失敗した理由です。
    AbortSeqOnFailがTrueのオブジェクトを実行した結果が、失敗である場合の失敗した理由です。
    値
    説明
    OK フォースガイドシーケンスが成功した。
    GeneralObjectFailed 汎用オブジェクトが失敗した。
    CollisionDetect 衝突を検知したため失敗した
    Overrun 位置超過のため失敗した。
    Jammed ドライバーのネジ締め完了信号を受け取ったが、位置が成功条件の範囲外のため失敗した。
    NoOKSignal ドライバーのネジ締め完了信号を受け取れなかったため失敗した
  • Timeリザルト
    実行にかかった時間です。
    単位: [sec]
  • LastExecObjectリザルト
    最後に実行したフォースガイドオブジェクト名です。
  • EndForcesリザルト
    フォースガイドシーケンス終了時の力やトルクです。Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tzそれぞれの値を取得します。
    単位: Fx, Fy, Fz [N] / Tx, Ty, Tz [N・mm]
  • PeakForcesリザルト
    フォースガイドシーケンス実行中の力やトルクのピーク値です。ピーク値は、絶対値が一番大きな値です。Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tzそれぞれの値を取得します。
    単位: Fx, Fy, Fz [N] / Tx, Ty, Tz [N・mm]

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