高さ検査シーケンスとオブジェクト
高さ検査シーケンスは、ロボットを指定方向に動作させて、指定の力で接触した位置を検査する機能です。ワークの寸法検査, 組立の成否確認作業で使います。
高さ検査シーケンスは高さ検査オブジェクトで構成されます。作業に応じて、汎用フォースガイドオブジェクトを追加することができます。
上図は、高さ検査シーケンスの動作のイメージです。非接触状態から、白い矢印で示す方向に移動し、接触した位置で停止して、位置の検査を行います。ここまでの動作が高さ検査オブジェクトによって実行されます。
この章ではフォースガイド高さ検査シーケンス, 高さ検査オブジェクトのシーケンスウィザードやプロパティー、その設定方法を説明します。汎用フォースガイドオブジェクトについては次の項を参照してください。
ソフトウェア編 汎用フォースガイドオブジェクト
キーポイント
高さ検査シーケンスの提供する機能は検査機の様に絶対的な精度を保証する機能ではありません。精度は作業を実施するロボットの位置姿勢、ハンドやワーク、ロボットを設置している架台などにより影響を受けます。正常なワークに対してシーケンスを複数回実行した結果から、繰り返し精度を確認してから実作業に適用してください。