高さ検査シーケンスのシーケンスウィザード
シーケンスウィザードを使用して、高さ検査シーケンスを作成します。ウィザードは、次の方法で表示できます。
- フローチャートのシーケンスフロー、またはシーケンスツリーのシーケンスノードを右クリックし、[シーケンスウィザード]を選択する。
- 高さ検査シーケンスプロパティーにおけるWizardの設定値[Click to open->]の右側に表示される
をクリックする。
シーケンスウィザードが表示されたら、画面にしたがって設定を行います。
高さ検査シーケンスのシーケンスウィザードは、フォースガイドシーケンスの新規作成画面からも設定が可能です。詳細は次の項を参照してください。
ソフトウェア編 [フォースガイダンス] [ツール]メニュー
-フォースガイドシーケンスの新規作成-シーケンスウィザード 専用フォースガイドシーケンスの作成
Step1 使用するツール番号の選択
高さ検査シーケンス、高さ検査オブジェクトで使用する予定のツール番号を選択します。
項目 | 説明・設定指針 |
|---|---|
| ツール | 使用するツール番号を選択します。ワークの端点がツール原点になるように、ツール番号を選択してください。設定されているツール番号がリストボックスに並んでいます。新しくツールを設定したい場合は、ツールウィザードボタンで設定します。 "Epson RC+ 8.0 ユーザーズガイド - Epson RC+ 8.0 GUI - [ツール]メニュー [ツール]-[ロボットマネージャー]-[ツール設定]パネル" 最小値: 0 最大値: 設定されているツール番号の最大値 デフォルト値: 0 |
| [キャンセル]ボタン | 高さ検査シーケンスの作成を中止します。 クリックすると、シーケンスウィザードを終了します。 |
| [戻る]ボタン | 新規シーケンス作成画面から開いているとき、1つ前のStepに戻ることができます。 |
| [次へ]ボタン | 1つ先のStepに進むことができます。 |
| [完了]ボタン | ボタンをクリックすることはできません。 |
Step2 ツールオフセットの設定
Step1で設定したツールが、ワーク先端の中心に設定されていない場合に設定が必要です。ツールからワーク先端の中心までのオフセット量を設定してください。
項目 | 説明, 設定指針 |
|---|---|
| Xオフセット量 | Step1で設定したツールからワーク先端までの、X方向のオフセット量を設定します。 最小値: -2000.000[mm] 最大値: 2000.000[mm] デフォルト値: 0.000[mm] |
| Yオフセット量 | Step1で設定したツールからワーク先端までの、Y方向のオフセット量を設定します。 最小値: -2000.000[mm] 最大値: 2000.000[mm] デフォルト値: 0.000[mm] |
| Zオフセット量 | Step1で設定したツールからワーク先端までの、Z方向のオフセット量を設定します。 最小値: -2000.000[mm] 最大値: 2000.000[mm] デフォルト値: 0.000[mm] |
| [キャンセル]ボタン | 高さ検査シーケンスの作成を中止します。 クリックすると、シーケンスウィザードを終了します。 |
| [戻る]ボタン | 1つ前のStepに戻ることができます。 |
| [次へ]ボタン | 1つ先のStepに進むことができます。 |
| [完了]ボタン | ボタンをクリックすることはできません |
Step3 高さ検査方法と方向の設定
高さ検査の方法を設定します。
シーケンスを開始する位置からワークに接触するまでの距離を測定したい場合は「ツール」を選択してください。
ワークに接触した時の、指定されたロボット座標系での位置を測定したい場合は「ベース、ローカル」を選択してください。
項目 | 説明, 設定指針 |
|---|---|
| 座標系 | 高さ検査シーケンスで使用される座標系を選択します。 検査方法を「ベース、ローカル」に選択したとき、この座標系でロボットは動作します。挿入されるワークの向きに合わせて、座標系を選択してください。 最小値: Base(0) 最大値: 15 デフォルト: Base |
| 検査方向 | 検査する方向を選択します。 検査方法を「ツール」で選択したとき、Step1で設定したツール座標系で、選択した検査方向に高さ検査シーケンス、高さ検査オブジェクトは動作します。 検査方法を「ベース、ローカル」で選択したとき、座標系で設定したベースまたはローカル座標系で、選択した検査方向に高さ検査シーケンス、高さ検査オブジェクトは動作します。 値: +Fx, -Fx, +Fy, -Fy, +Fz, -Fz デフォルト: +Fz |
| [キャンセル]ボタン | 高さ検査シーケンスの作成を中止します。 クリックすると、シーケンスウィザードを終了します。 |
| [戻る]ボタン | 1つ前のStepに戻ることができます。 |
| [次へ]ボタン | 1つ先のStepに進むことができます。 |
| [完了]ボタン | ボタンをクリックすることはできません。 |
Step4 検査基準距離/位置と許容誤差の設定
Step3でツール座標系を選択した場合、高さ検査の検査基準距離と許容誤差を設定します。
項目 | 説明, 設定指針 |
|---|---|
| 検査基準距離 | 検査基準距離を設定します。 Step3における、検査方法で設定した座標系の、高さ検査方向で設定した方向の距離となります。 検査基準距離は、下図の上側の赤色の点で示す動作開始位置と、下側の赤色の点で示す接触する予定の位置までの1の距離です。 できるだけ検査基準距離が短くなるように、動作開始位置を教示してください。力制御機能は位置制御と比べて速度が遅いため、検査基準距離が長いほどサイクルタイムが遅くなります。
最小値: 0[mm] 最大値: 50[mm] デフォルト値: 10[mm] |
| 許容誤差 | 許容誤差を設定します 許容誤差は検査基準距離にある図の、検査の成功条件範囲の2の長さです。 許容誤差が小さいほど、作業は成功しづらくなります。許容誤差を一度大きくして、実行したときの実際の結果から許容誤差を調整することを推奨します。 最小値: 0.01[mm] 最大値: 10[mm] デフォルト値: 1[mm] |
| [キャンセル]ボタン | 高さ検査シーケンスの作成を中止します。 クリックすると、シーケンスウィザードを終了します。 |
| [戻る]ボタン | 1つ前のStepに戻ることができます。 |
| [次へ]ボタン | 1つ先のStepに進むことができます。 |
| [完了]ボタン | ボタンをクリックすることはできません。 |
Step3で「ベース、ローカル」座標系を選択した場合、高さ検査の検査基準位置と許容誤差を設定します。
項目 | 説明, 設定指針 |
|---|---|
| 検査基準位置 | 検査基準位置を設定します。 Step3における、検査方法で設定した座標系の、高さ検査方向で設定した方向の位置となります。 検査基準位置は、Step3で設定した座標系での、下図の接触する予定の位置です。 できるだけ動作開始位置から接触位置までの距離が短くなるように、動作開始位置を教示してください。力制御機能は位置制御と比べて速度が遅いため、動作距離が長いほどサイクルタイムが遅くなります。
最小値: -2000[mm] 最大値: 2000[mm] デフォルト値: 100[mm] |
| 許容誤差 | 許容誤差を設定します 許容誤差は検査基準位置にある図の、検査の成功条件範囲の2の長さです。 許容誤差が小さいほど、作業は成功しづらくなります。許容誤差を一度大きくして、実行したときの実際の結果から許容誤差を調整することを推奨します。 最小値: 0.01[mm] 最大値: 10[mm] デフォルト値: 1[mm] |
| [キャンセル]ボタン | 高さ検査シーケンスの作成を中止します。 クリックすると、シーケンスウィザードを終了します。 |
| [戻る]ボタン | 1つ前のStepに戻ることができます。 |
| [次へ]ボタン | 1つ先のStepに進むことができます。 |
| [完了]ボタン | ボタンをクリックすることはできません。 |
Step5 高さ検査の接触速度の設定
高さ検査の接触速度をプリセットから設定します。直接プロパティーを設定することもできますが、上級者用の設定です。
項目 | 説明, 設定指針 |
|---|---|
| 頑丈さ | ワークの材質の頑丈さを選択します。 “壊れやすい”, “中間”, “硬い”の3つのプリセットから選択します。選択する頑丈さの目安は以下のようになります。 壊れやすい: ガラス 中間: プラスチック 硬い: 金属 頑丈さの選択を “壊れやすい”にすると、接触速度が遅くなり、選択を “硬い”にすると、接触速度が速くなります。 “ワークの頑丈さから選択する”を選択すると設定が可能になります。 |
| ContactFirmnessF | 力制御機能の頑丈さを設定します。 値が大きいほど、硬くなり、接触速度が遅くなります。 値が小さくなるほど、柔らかくなり、接触速度が速くなりますが、振動的になる場合があります。 “手動で設定する (上級者向け)”を選択すると設定が可能になります。
最小値: 0.1[mm] 最大値: 10[mm] デフォルト値: 1.5[mm] |
| ContactForceThresh | 接触したと判定する力の閾値を設定します。 「手動で設定する(上級者向け)」を選択すると設定が可能になります。
|
接触方向が正方向のとき 最小値: -10[N] 最大値: -0.1[N] デフォルト値: -2[N] | |
接触方向が負方向のとき 最小値: 0.1[N] 最大値: 10[N] デフォルト値: 2[N] | |
| [キャンセル]ボタン | 高さ検査シーケンスの作成を中止します。 クリックすると、シーケンスウィザードを終了します。 |
| [戻る]ボタン | 1つ前のStepに戻ることができます。 |
| [次へ]ボタン | 1つ先のStepに進むことができます。 |
| [完了]ボタン | ボタンをクリックすることはできません。 |
Step6 作業のタイムアウト時間の設定
作業のタイムアウト時間を設定します。
項目 | 説明, 設定指針 |
|---|---|
| タイムアウト時間 | タイムアウト時間を設定します。設定したタイムアウト時間が、高さ検査作業の実行時間となります。 設定したタイムアウト時間を経過しても高さ検査作業が完了しない場合、作業失敗として高さ検査シーケンスを中断します。 最小値: 0.1[sec] 最大値: 60[sec] デフォルト値: 10.0[sec] |
| [キャンセル]ボタン | 高さ検査シーケンスの作成を中止します。 クリックすると、シーケンスウィザードを終了します。 |
| [戻る]ボタン | 1つ前のStepに戻ることができます。 |
| [次へ]ボタン | 変更一覧画面に進むことができます。新規シーケンス作成画面から開いているときは、完了画面に進むことができます。 |
| [完了]ボタン | ボタンをクリックすることはできません。 |
Step7 変更一覧
ウィザードで変更されたプロパティーの一覧を確認することができます。
一度作成した高さ検査シーケンスを、シーケンスウィザードから編集するときに表示されます。新規作成のときは表示されません。
項目 | 説明 |
|---|---|
| オブジェクトプロパティー | ウィザードの設定変更によって、どのシーケンスまたはオブジェクトの、どのプロパティーが変更されたのかを表示します。 |
変更前 変更後 | ウィザードの設定変更によって、プロパティーがどう変更されたのかを表示します。 |
| [キャンセル]ボタン | 高さ検査シーケンスの作成を中止します。 クリックすると、シーケンスウィザードを終了します。 |
| [戻る]ボタン | Step6に戻ることができます。 |
| [次へ]ボタン | ボタンをクリックすることはできません。 |
| [完了]ボタン | 入力した内容で高さ検査シーケンスの変更を完了します。 |
完了 高さ検査シーケンス作成完了
設定したシーケンスの完了画面です。作成したシーケンス名と、種類を確認できます。新規シーケンス作成画面から開いているとき表示されます。
項目 | 説明 |
|---|---|
| シーケンス名 | 基本情報の設定で設定した、シーケンス名を表示します。 シーケンス名の設定は次の項を参照してください。 ソフトウェア編 [フォースガイダンス] [ツール]メニュー -フォースガイドシーケンスの新規作成-シーケンスウィザード 専用フォースガイドシーケンスの作成-Step1:基本情報の設定 |
| シーケンスの種類 | 専用シーケンスの選択で選択した、シーケンスの種類を表示します。 専用シーケンスの選択は次の項を参照してください。 ソフトウェア編 [フォースガイダンス] [ツール]メニュー -フォースガイドシーケンスの新規作成-シーケンスウィザード 専用フォースガイドシーケンスの作成-Step3:専用シーケンスの選択 |
| [キャンセル]ボタン | 高さ検査シーケンスの作成を中止します。 クリックすると、シーケンスウィザードを終了します。 |
| [戻る]ボタン | Step6に戻ることができます。 |
| [次へ]ボタン | ボタンをクリックすることはできません。 |
| [完了]ボタン | 入力した内容で高さ検査シーケンスの新規作成を完了します。 |