HeightInspect序列与对象的属性调整指南

下面说明使用HeightInspect序列与对象时的调整方法。

• FailedStatus结果显示为GeneralObjectFailed时：
  因配置到HeightInspect序列中的通用对象而导致失败。LastExecObject结果中显示最后执行的对象。请参考显示对象的属性设置指南或调整指南，调整属性。

• FailedStatus结果显示为ContactFailed时：
  减小高度检查方向的Firmness值。
  动作可能会产生振动。请调整为可容许的状态。
  调整Firmness时，建议进行阶段性变化的调整，比如从当前值减少10%等。
  当减小Firmness的值并没有得到改善时，请增加Timeout的值。

• FailedStatus结果显示为PosConditionFailed时：
  执行HeightInspect对象过程中，因位置偏离对象中设置的位置成功条件范围而导致失败。
  请根据实际环境和工件的规格，检查DistExpected、DistExpectedTol或PosExpected、PosExpectedTol的设置。

• FailedStatus结果显示为Overrun时：
  执行HeightInspect对象期间，即使位置超出对象中设置的位置的成功条件范围，也会因为在力不满足力的成功条件的情况下进行动作，而被判定为超过位置并导致失败。
  请根据实际环境和工件的规格，检查DistExpected或PosExpected的设置。

• 接触时力较大时：
  减小ContactForceThresh的值。或增加ContactFirmnessF值。
  但移动速度会变慢。请调整为可容许的状态。

• 在接触前力觉向导对象已结束时：
  若执行时间太短，请增加Timeout的值。

• 在接触前就错误判断为已接触时：
  可能是由于移动时的惯性力，或移动时的噪声干扰导致误判。
  增加ContactForceThresh的值。但是接触时力会变大。请调整为可容许的状态。
  或增加ContactFirmnessF值。但移动速度会变慢。请调整为可容许的状态。

• 若接触的移动速度较慢时：
  增加ContactForceThresh的值。或增加ContactFirmnessF值。
  但是接触时力会变大并可能产生振动。请调整为可容许的状态。

• 若接触耗时过长：
  若力向导对象的开始位置相距较远，则移动距离变大耗时较长。请将开始位置尽可能接近预计接近位置，但不要碰到接近位置。

• 不往压装方向而朝相反方向运动：
  可能是由于力觉传感器未能正常重置所导致。请检查力觉向导序列中ResetSensor的设置。
  还有可能是因为力觉想到序列开始执行时已经处于接触状态。请确认动作开始时没有触碰到任何物体。
  或有可能时因为ContactForceThresh的绝对值过小。请增加绝对值。但是接触时力会变大。请调整为可容许的状态。