HeightInspect序列與物件的屬性調整方針

以下描述使用HeightInspect序列與物件時的調整方法。

  • 當FailedStatus結果顯示為GeneralObjectFailed時：
    表示配置於HeightInspect序列中的通用物件執行失敗。LastExecObject結果中會顯示最後執行的物件。請參考顯示出的物件屬性設定方針或調整方針，來調整屬性。

  • 當FailedStatus結果顯示為ContactFailed時：
    將檢查高度方向的Firmness值設定小一點。
    但，動作有可能容易發生振動。請調整為可容許的狀態。
    建議在調整Firmness時，以階段性的變化來調整，例如由目前的值減少10%等方式。
    若調小Firmness仍未改善，請將Timeout調大。

  • 當FailedStatus結果顯示為PosConditionFailed時：
    表示在HeightInspect物件執行期間，位置已超出物件中設定的位置成功條件範圍，故執行失敗。
    請確認設定的DistExpected、DistExpectedTol或PosExpected、PosExpectedTol是否為實際環境及工件的規格。

  • 當FailedStatus結果顯示為Overrun時：
    表示在HeightInspect物件執行期間，當位置超過物件中設定的位置成功條件範圍後，力仍未滿足力的成功條件而持續動作，故判定為超過位置而失敗。
    請確認設定的DistExpected或PosExpected是否為實際環境及工件的規格。

  • 接觸時的力較大時：
    將ContactForceThresh值設定小一點。或將ContactFirmnessF值設定大一點。
    但，移動速度會較慢。請調整為可容許的狀態。

  • 力覺引導物件將在接觸前結束時：
    若執行時間較短，將Timeout值設定大一點。

  • 在接觸前即誤判為已接觸時：
    可能會因移動時的慣性力或移動導致的雜訊而誤判。
    將ContactForceThresh值設定大一點。但，接觸時的力會增加。請調整為可容許的狀態。
    或將ContactFirmnessF值設定大一點。但，移動速度會較慢。請調整為可容許的狀態。

  • 開始接觸前的移動速度較慢時：
    將ContactForceThresh值設定大一點。或將ContactFirmnessF值設定小一點。
    但，接觸時的力可能會較大，或容易發生振動。請調整為可容許的狀態。

  • 開始接觸前耗時過長時：
    若力覺引導物件的起始點較遠，便會因須移動的距離較長而耗費時間。請將起始點變更至盡可能靠近但未接觸預計接觸位置的位置。

  • 未往接觸方向動作，但往相反方向動作時：
    可能是力覺感應器未正確完成重置。請檢查力覺引導序列的ResetSensor設定。
    或可能是因力覺引導序列在接觸狀態下開始執行。請使其在未接觸狀態下開始執行。
    或可能是ContactForceThresh的絕對值較小。請將絕對值設定大一點。但，接觸時的力會增加。請調整為可容許的狀態。

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