HeightInspect 物件

HeightInspect物件是指讓機器人往指定方向進行動作，並以指定的力偵測已接觸位置的力覺引導物件。
画像

上圖為HeightInspect物件的動作示意圖。從未接觸狀態往白色箭頭標示的方向移動，並停止於已接觸位置，再檢查位置。

HeightInspect物件在指定時間內滿足結束條件時，將會成功或失敗。HeightInspect物件可使用力與位置相關結束條件。

各結束條件均必定被使用。
滿足各結束條件的所有成功條件時：結束HeightInspect物件執行並判定為成功，繼續進行下一個力覺引導物件。
滿足各結束條件的至少一個失敗條件時：結束HeightInspect物件執行並判定為失敗，中斷執行力覺引導序列。

結束條件
成功條件
力相關結束條件 在Timeout的指定時間內，於ContactOrient指定的軸方向達到ContactForceThresh指定的力
位置相關結束條件 在Timeout的指定時間內，滿足以下條件

針對檢查方法指定以距離檢查(Tool)時：

從ContactOrient中指定軸方向的力覺引導物件起始點所移動的距離，在DistExpected ± DistExpectedTol的範圍內

針對檢查方法指定以位置檢查(Base、Local)時：

接觸到在指定座標系的ContactOrient中指定軸方向的工件時，該位置在PosExpected ± PosExpectedTol的範圍內

結束條件
失敗條件
位置相關結束條件 在Timeout的指定時間內，滿足以下條件

針對檢查方法指定以距離檢查(Tool)時：

從ContactOrient中指定軸方向的力覺引導物件起始點所移動的距離，超過DistExpected + DistCheckTol

針對檢查方法指定以位置檢查(Base、Local)，且動作方向指定正方向時：

接觸到在指定座標系的ContactOrient中指定軸方向的工件時，該位置超過PosExpected + PosExpectedTol

針對檢查方法指定以位置檢查(Base、Local)，且動作方向指定負方向時：

接觸到在指定座標系的ContactOrient中指定軸方向的工件時，該位置應超過PosExpected - PosExpectedTol

HeightInspect物件屬性方針

Step 1. 設定基本資訊
設定基本資訊相關屬性(Name、Description、StepID、AbortSeqOnFail)。

屬性
說明、設定指南
Name

設定力覺引導物件名稱。

設定特定名稱。

Description

設定力覺引導物件的描述。

描述動作說明等。設定任意字串。

StepID

力覺引導物件執行期間的StepID。

設定任意ID。

StepID為記錄於記錄資料中的ID。協助您了解日誌資料對應哪個工程。

力覺引導序列的AutoStepID為False時適用。

AbortSeqOnFail 設定是否在力覺引導物件失敗時結束或繼續執行力覺引導序列。

True：正常

結束力覺引導序列。

False：包含力覺引導序列中失敗時的復原動作時，或失敗後仍可繼續執行力覺引導序列時

Step 2. 設定接觸方向及力控制功能
設定接觸方向與力控制功能相關屬性(ContactOrient、ContactFirmnessF)。

屬性
說明、設定指南
ContactOrient

指定接觸方向。

機器人會往指定方向移動。

ContactFirmnessF 設定力控制功能硬度。

設定較大值時：

力控制功能會增強，且反應速度較慢。

設定較小值時：

力控制功能會減弱，反應速度較快，但容易發生振動。

可使用模擬器功能確認ContactOrient。顯示除指定方向外均為反灰的座標系。
但，機器人將根據目前位置進行顯示。請在力覺引導物件已在執行位置姿態的狀態下進行確認。
關於使用模擬器功能進行顯示的方法，請參閱下列手冊。
"Epson RC+ 8.0用戶指南 - 模擬器 - 功能描述"

Step 3. 設定結束條件
設定結束條件相關屬性(ContactForceThresh、Timeout屬性)。

屬性
說明、設定指南
ContactForceThresh

設定閾值以判定是否有接觸。

請設定您的工件可容許的數值。

設定較大絕對值時：

接觸前的移動速度較快。

數值過小時：

機器人可能不會移動。

Timeout

設定HeightInspect物件的逾時期間。

開始接觸前已經過指定時間時，將會失敗。

Step 4: 設定成功條件
設定成功條件相關屬性(DistExpected、DistExpectedTol、PosExpected、PosExpectedTol)。

屬性
說明、設定指南
DistExpected

設定從動作起始點到預計接觸位置為止的基準距離。

該基準距離即為在HeightInspect序列的ForceOrient設定的座標系中，HeightInspect物件ContactOrient設定方向的移動距離。

檢查基準距離為下圖上方紅點標示的動作起始點，到下方紅點標示的接觸位置為止的1號距離。

画像

將HeightInspect序列的InspectMethod設定為DistInspect時，即為有效的成功條件。

對機器人教導動作起始點時，請盡量縮短檢查基準距離。因為力控制功能的速度比位置控制慢，檢查基準距離越長，循環時間會越久。

DistExpectedTol

設定從動作開始位置到預計接觸位置為止的基準距離容許誤差。

下圖為DistExpectedTol的示意圖。

画像

將HeightInspect序列的InspectMethod設定為「DistInspect」時，即為有效的成功條件。

PosExpected

設定預計接觸位置。

該基準距離即為在HeightInspect序列的ForceOrient設定的座標系中，HeightInspect物件ContactOrient設定方向的位置。

檢查基準位置為在ContactOrient設定的座標系中的下圖接觸位置。

画像

將HeightInspect序列的InspectMethod設定為「PosInspect」時，即為有效的成功條件。

PosExpectedTol

設定預計接觸位置的容許誤差。

下圖為PosExpectedTol的示意圖。

画像

將HeightInspect序列的InspectMethod設定為PosInspect時，即為有效的成功條件。

HeightInspect物件屬性的詳細資訊

  • Name屬性
    設定指派至力覺引導物件的特定名稱。
    建立HeightInspect序列後，會自動指派名稱。自動指派的名稱會在HeightInspect後加上數字，例如HeightInspect01。
    可變更名稱。最多可設定16個字元。請注意，檔案名稱無法使用日文字元。請使用英數字元及底線[ _ ]。起始字元不得為數字字元。
  • Description屬性
    設定力覺引導物件的描述。任意字串最多可設定255個字元。
  • StepID屬性
    指定力覺引導物件執行過程中的StepID。
    僅限AutoStepID為False時使用。
    數值
    最小值 0
    最大值 32767
    預設：將依力覺引導序列與Force Guide對象的編號自動設定。
  • AbortSeqOnFail屬性
    指定力覺引導物件執行失敗時進行的處理。
    若指定True，則力覺引導物件失敗時程式會結束力覺引導序列，並繼續進行下一個SPEL陳述式。
    若指定False，程式會繼續進行下一個力覺引導物件，即使力覺引導物件失敗也不會結束力覺引導序列。
    欲繼續執行力覺引導序列時使用，例如力覺引導序列中加入失敗時的復原處理等情形。
    數值
    說明
    True 力覺引導物件失敗時，結束序列。
    False 力覺引導物件失敗時，開始下一個力覺引導序列。
    預設：True
  • ContactOrient屬性
    指定在力覺引導序列ForceOrient中指定座標系上的檢查高度動作方向。機器人會往指定方向動作，並於接觸到物體時停止。
    數值
    說明
    +Fx 將動作方向指定為指定座標系的+Fx方向。
    -Fx 將動作方向指定為指定座標系的-Fx方向。
    +Fy 將動作方向指定為指定座標系的+Fy方向。
    -Fy 將動作方向指定為指定座標系的-Fy方向。
    +Fz 將動作方向指定為指定座標系的+Fz方向。
    -Fz 將動作方向指定為指定座標系的-Fz方向。
    預設：+Fz
  • ContactFirmnessF屬性
    此屬性可設定力覺引導物件動作中，在力覺引導物件ContactOrient指定動作方向的力控制功能硬度。
    ContactFirmnessF數值較大時：動作方向的力控制功能將會增強。對力變化的反應速度較慢，但不容易發生振動。
    ContactFirmnessF數值較小時：動作方向的力控制功能將會減弱。對力變化的反應速度較快，但容易發生振動。
    數值
    最小值 0.1
    最大值 10
    預設：1.5
  • ContactForceThresh屬性
    指定判定為接觸的力閾值。
    在HeightInspect物件執行期間超出在本屬性的指定值時，機器人將識別為已接觸而停止動作，繼續進行下一個力覺引導物件。

    • ContactOrient為正方向時

      數值 (單位：[N])
      最小值 -10
      最大值 -0.1

      預設：-2

    • ContactOrient為負方向時

      數值 (單位：[N])
      最小值 0.1
      最大值 10

      預設：2

  • DistExpected屬性
    指定從檢查高度起始點到預計接觸位置為止的距離。在力覺引導序列的InspectMethod屬性中指定為DistInspect時使用。
    數值 (單位：[mm])
    最小值 0
    最大值 50
    預設：10
  • DistExpectedTol屬性
    作業結束時，指定從動作起始點移動的距離成功條件範圍。
    將DistExpected ± DistExpectedTol的範圍設為成功條件。
    數值
    最小值 0.01
    最大值 10
    預設：1
  • PosExpected屬性
    指定預計接觸位置。在力覺引導序列的InspectMethod屬性中指定為PosInspect時使用。
    數值 (單位：[mm])
    最小值 -2000
    最大值 2000
    預設：100
  • PosExpectedTol屬性
    指定在作業結束時的已接觸位置成功條件範圍。
    將PosExpected ± PosExpectedTol的範圍設為成功條件。
    數值
    最小值 0.01
    最大值 10
    預設：1
  • Timeout屬性
    指定力覺引導物件的超時時間。
    即使超出Timeout中指定的時間，若未滿足ContactForceThresh中指定的條件，則HeightInspect物件將判定為失敗。
    判定後，請依AbortSeqOnFail結束力覺引導序列，或繼續進行下一個力覺引導物件。
    數值 (單位：[sec])
    最小值 0.1
    最大值 60
    預設：10

HeightInspect物件結果的詳細資訊

  • EndStatus結果
    此為執行結果。
    符合以下開頭記載的「成功條件」時，將會成功。
    HeightInspect 物件
    值
    說明
    Passed 力覺引導物件執行成功。
    Failed 力覺引導物件執行失敗。
    NoExec 力覺引導物件未執行。
    Aborted 在力覺引導物件執行過程中停止。
  • Time結果
    執行所需的時間。
    單位：[sec]
  • TimedOut結果
    表示是否已達Timeout屬性中指定的超時時間。
    值
    說明
    True 已達超時時間。
    False 到達超時時間前已結束。
  • EndForces結果
    力覺引導物件結束時的力和扭力。將取得Fx、Fy、Fz、Tx、Ty、Tz各自的值。
    單位：Fx、Fy、Fz [N] / Tx、Ty、Tz [N·mm]
  • EndPos結果
    力覺引導物件結束時的位置姿態。將取得X、Y、Z、U、V、W各自的值。
    單位：X、Y、Z [mm] / U、V、W [deg]
  • AvgForces結果
    力覺引導物件執行過程中的力和扭力平均值。將取得Fx、Fy、Fz、Tx、Ty、Tz各自的值。
    單位：Fx、Fy、Fz [N] / Tx、Ty、Tz [N·mm]
  • PeakForces結果
    力覺引導物件執行過程中的力和扭力峰值。峰值為最大絕對值。將取得Fx、Fy、Fz、Tx、Ty、Tz各自的值。
    單位：Fx、Fy、Fz [N] / Tx、Ty、Tz [N·mm]
  • ForceCondOK結果
    表示是否已滿足力相關的結束條件。
    值
    說明
    True 已滿足力相關的結束條件。
    False 未滿足力相關的結束條件。
  • TriggeredForces結果
    已滿足力相關結束條件時的力和扭力。將取得Fx、Fy、Fz、Tx、Ty、Tz各自的值。
    單位：Fx、Fy、Fz [N] / Tx、Ty、Tz [N·mm]
  • TriggeredPos結果
    已滿足力相關結束條件時的位置姿態。將取得X、Y、Z、U、V、W各自的值。
    單位：X、Y、Z [mm] / U、V、W [deg]
  • PosCondOK結果
    值
    說明
    True 已滿足位置相關的結束條件。
    False 未滿足位置相關的結束條件。
  • PosLimited結果
    指出位置限制狀態。
    值
    說明
    True 已超出位置的限制範圍。
    False 未超出位置的限制範圍。

← HeightInspect序列與物件的屬性調整方針 →

© 2024 Seiko Epson Corp.