HeightInspect 对象

HeightInspect对象是，使机器人在指定方向上移动，并以指定的力检查接触位置的力觉向导对象。
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上图所示为HeightInspect对象的动作示意图。从非接触状态，按白色箭头方向移动，停留在接触位置并检查位置。

HeightInspect对象当在指定时间内满足结束条件则为成功，否则为失败。HeightInspect对象可使用力和位置相关的结束条件。

始终使用每个结束条件。
当所有结束条件的成功条件达成时：判断HeightInspect对象执行完成并执行成功，然后继续下一个力觉向导对象。
当满足各结束条件的某1个失败条件：判断HeightInspect对象执行失败并完成执行，并中断力觉向导序列的执行。

结束条件
成功条件
力相关的结束条件 在Timeout的指定时间内，向由ContactOrient指定的轴方向，达到由ContactForceThresh指定的力
位置相关的结束条件 在Timeout的指定时间内满足下述要求

将检查方法指定为通过距离进行检查(Tool)时：

在由ContactOrient指定的轴方向上，从力觉向导对象开始位置的移动距离在DistExpected ± DistExpectedTol的范围内

将检查方法指定为通过位置进行检查(Base、Local)时：

在由指定坐标系的ContactOrient指定的轴方向上，接触工件时的位置在PosExpected ± PosExpectedTol的范围内

结束条件
失败条件
有关位置的结束条件 在Timeout的指定时间内满足下述要求

将检查方法指定为通过距离进行检查(Tool)时：

在由ContactOrient指定的轴方向上，从力觉向导对象开始位置开始的移动距离超出DistExpected+DistCheckTol

将检查方法指定为通过位置进行检查(Base、Local)，并将动作方向指定为正方向时：

在由指定坐标系的ContactOrient指定的轴方向上，接触工件时的位置超出PosExpected + PosExpectedTol

将检查方法指定为通过位置进行检查(Base、Local)，并将动作方向指定为负方向时：

在由指定坐标系的ContactOrient指定的轴方向上，接触工件时的位置超出PosExpected - PosExpectedTol

HeightInspect对象的属性向导

Step 1. 设定基本信息
设置基本信息相关的属性(Name, Description, StepID, AbortSeqOnFail)。

属性
说明、设置指南
Name

设置力觉向导对象的名称。

设置唯一的名称。

Description

设置力觉向导对象的描述。

可描述动作的相关说明。可设置为任意文字。

StepID

力觉向导对象执行过程中的StepID。

可设置为任意ID。

StepID是记录在日志数据中的ID。可以方便理解日志数据对应哪个进程。

当力觉向导序列的AutoStepID设置为False时可用。

AbortSeqOnFail 设置当力觉向导对象失败时，终止或继续执行力觉向导序列。

True：正常

结束力觉向导序列。

False：失败的力觉向导序列中包含恢复动作时，以及力觉向导序列即使失败也可以继续运行时

Step 2. 设定接触方向和力控制功能
设置接触方向和力控制功能的相关属性 (ContactOrient, ContactFirmnessF)。

属性
说明、设置指南
ContactOrient

设定接触方向。

机器人将沿指定方向动作。

ContactFirmnessF 设定力控制功能的硬度。

设置的值越大：

强度越大，反应越慢。

设定一个较小值时：

强度越小，反应越快，但可能会产生振动。

可使用模拟器功能，确认ContactOrient中的设置。除指定方向外，坐标系显示为灰色。
但是机器人会根据当前位置显示。请在执行力觉向导对象的位置姿态状态下确认。
有关模拟器的使用方法，请参考以下手册。
“Epson RC+ 8.0 用户指南” 8. 仿真器，8.3 功能描述

Step 3. 设置结束条件
设置结束条件相关的属性(ContactForceThresh, Timeout属性)。

属性
说明、设置指南
ContactForceThresh

设定用来认定接触的阈值。

请设置客户工件的容许值。

设置较大的绝对值时：

接触之前的移动速度很快。

如果值太小：

机器人可能不会动作。

Timeout

指定HeightInspect对象的超时时间。

在接触前超过了指定时间，则为失败。

Step 4.设置成功条件
设置有关成功条件的属性(DistExpected, DistExpectedTol, PosExpected, PosExpectedTol)。

属性
说明、设置指南
DistExpected

设置动作开始位置到接触预定位置之间的基准距离。

是指在HeightInspect序列的ForceOrient设置的坐标系中，由HeightInspect对象ContactOrient设置的方向的移动距离。

检查基准距离即为，下图上侧的红色点所示的动作开始位置与下侧红色点所示的接触位置之间的1的距离。

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已将HeightInspect序列的InspectMethod设为DistInspect时，作为成功条件生效。

请对动作开始位置进行示教，以尽可能缩短检查基准距离。力控制功能的速度低于位置控制的速度，因此检查基准距离越长，循环时间越长。

DistExpectedTol

设置动作开始位置到接触预定位置之间的基准距离的容许误差。

下图所示为DistExpectedTol的示意图。

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已将HeightInspect序列的InspectMethod设为DistInspect时，作为成功条件生效。

PosExpected

设置接触预定位置。

是指在HeightInspect序列的ForceOrient设置的坐标系中，由HeightInspect对象ContactOrient设置的方向的位置。

检查基准位置是在ContactOrient设置的坐标系中，如下图所示的接触位置。

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已将HeightInspect序列的InspectMethod设为PosInspect时，作为成功条件生效。

PosExpectedTol

设置接触预定位置的容许误差。

下图所示为PosExpectedTol的示意图。

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已将HeightInspect序列的InspectMethod设为PosInspect时，作为成功条件生效。

HeightInspect对象的属性详情

  • Name属性
    设置力觉向导对象唯一的名称。
    如果创建HeightInspect序列，则自动进行命名。自动命名的名称是HeightInspect加数字的组合，如HeightInspect01。
    名称可修改。不能超过16个字符。可以使用半角字母数字和“_”(下划线)。但是不能以数字开头。
  • Description属性
    设置力觉向导对象的描述。可设置为不超过255个字符的任意文字。
  • StepID属性
    指定力觉向导对象执行过程中的StepID。
    仅当AutoStepID设置为False时可用。
    值
    最小值 0
    最大值 32767
    默认：根据力觉向导序列和力觉向导对象的编号自动设置。
  • AbortSeqOnFail属性
    设置力觉向导对象失败时候的操作。
    当指定为True时，若力觉向导对象失败，则会终止力觉向导序列并继续执行下一个SPEL语句。
    当指定为False时，即使力觉向导对象失败，也不会终止力觉向导序列，而继续执行下一个力觉向导对象。
    当需要继续执行力觉向导序列时使用(例如，当失败的力觉向导序列包含恢复处理时)。
    值
    说明
    True 力觉向导对象失败时，终止序列。
    False 力觉向导对象失败时，执行下一个力觉向导序列。
    默认：True
  • ContactOrient属性
    在力觉引导序列ForceOrient指定的坐标系中，指定高度检查的动作方向。机器人向指定方向运动，在接触到物体后停止。
    值
    说明
    +Fx 将指定坐标系的+Fx方向指定为动作方向。
    -Fx 将指定坐标系的-Fx方向指定为动作方向。
    +Fy 将指定坐标系的+Fy方向指定为动作方向。
    -Fy 将指定坐标系的-Fy方向指定为动作方向。
    +Fz 将指定坐标系的+Fz方向指定为动作方向。
    -Fz 将指定坐标系的-Fz方向指定为动作方向。
    默认：+Fz
  • ContactFirmnessF属性
    指定在力觉引导对象动作期间，由力觉引导ContactOrient指定的动作方向上的力控制功能的相关强度。
    当ContactFirmnessF的值越大，动作方向上的力控制功能强度越高，且对力变化的响应越慢，但不易发生振动。
    当ContactFirmnessF的值越小，动作方向上的力控制功能强度越低，且对力变化的响应越快，但易于发生振动。
    值
    最小值 0.1
    最大值 10
    默认：1.5
  • ContactForceThresh属性
    设置判定为已接触的力的阈值。
    执行HeightInspect对象，若超过此属性的值，则机器人将判断已发生接触并停止操作，继续执行下一个力觉向导对象。

    • ContactOrient为正方向时

      值(单位：[N])
      最小值 -10
      最大值 -0.1

      默认：-2

    • ContactOrient为负方向时

      值(单位：[N])
      最小值 0.1
      最大值 10

      默认：2

  • DistExpected属性
    设置高度检查开始位置到接触预定位置之间的基准距离。已在力觉引导序列的InspectMethod属性中指定“DistInspect”时使用。
    值(单位：[mm])
    最小值 0
    最大值 50
    默认：10
  • DistExpectedTol属性
    作业结束时，指定从动作开始位置到移动距离的成功条件的范围。
    以DistExpected ± DistExpectedTol范围作为成功条件。
    值
    最小值 0.01
    最大值 10
    默认：1
  • PosExpected属性
    设置接触预定位置。已在力觉引导序列的InspectMethod属性中指定“PosInspect”时使用。
    值(单位：[mm])
    最小值 -2000
    最大值 2000
    默认：100
  • PosExpectedTol属性
    作业结束时，指定接触位置的成功条件范围。
    以PosExpected ± PosExpectedTol范围作为成功条件。
    值
    最小值 0.01
    最大值 10
    默认：1
  • Timeout属性
    指定力觉向导对象的超时时间。
    若超过Timeout中指定的时间，且ContactForceThresh中指定的条件未达成时，则判断HeightInspect对象失败。
    判定后，会根据AbortSeqOnFail的设置，结束力觉向导序列或继续执行下一个力觉向导对象。
    值(单位：[sec])
    最小值 0.1
    最大值 60
    默认：10

HeightInspect对象的结果详情

  • EndStatus结果
    执行结果。
    满足以下开头所述的“成功条件”时，它将成功。
    HeightInspect 对象
    值
    说明
    Passed 力觉向导对象已成功。
    Failed 力觉向导对象已失败。
    NoExec 力觉向导对象未执行。
    Aborted 力觉向导对象执行中断。
  • Time结果
    执行时长。
    单位：[sec]
  • TimeOut结果
    表示是否到达TimeOut属性中指定的超时时间。
    值
    说明
    True 到达超时时间。
    False 到达超时时间之前终止。
  • EndForces结果
    力觉向导对象结束时的力和扭矩。分别获取Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz的值。
    单位：Fx, Fy, Fz [N] / Tx, Ty, Tz [N·mm]
  • EndPos结果
    力觉向导对象结束时的位置姿势。分别获取X, Y, Z, U, V, W的值。
    单位：X, Y, Z [mm] / U, V, W [deg]
  • AvgForces结果
    力觉向导对象执行过程中力和扭矩的平均值。分别获取Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz的值。
    单位：Fx, Fy, Fz [N] / Tx, Ty, Tz [N·mm]
  • PeakForces结果
    力觉向导对象执行过程中力和扭矩的峰值。峰值是绝对值最大的值。分别获取Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz的值。
    单位：Fx, Fy, Fz [N] / Tx, Ty, Tz [N·mm]
  • ForceCondOK结果
    表示是否达成力相关的结束条件。
    值
    说明
    True 满足与力相关的结束条件。
    False 不满足与力相关的结束条件。
  • TriggeredForces结果
    满足力相关结束条件时的力和扭矩。分别获取Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz的值。
    单位：Fx, Fy, Fz [N] / Tx, Ty, Tz [N·mm]
  • TriggeredPos结果
    满足力相关结束条件时的位置姿态。分别获取X, Y, Z, U, V, W的值。
    单位：X, Y, Z [mm] / U, V, W [deg]
  • PosCondOK结果
    值
    说明
    True 满足位置相关的结束条件。
    False 不满足位置相关的结束条件。
  • PosLimited结果
    表示位置限制的状态。
    值
    说明
    True 超过位置的限制范围。
    False 未超过位置的限制范围。

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