Paste序列與物件的屬性調整方針

以下描述使用Paste序列與物件時的調整方法。

  • 當FailedStatus結果顯示為GeneralObjectFailed時：
    表示配置於Paste序列中的通用物件執行失敗。
    LastExecObject結果中會顯示最後執行的物件。請參考顯示出的物件屬性設定方針或調整方針，來調整屬性。

  • 當FailedStatus結果顯示為ForceConditionFailed時：
    將黏貼方向或旋轉方向的Firmness值設定小一點。
    但，動作有可能容易發生振動。請調整為可容許的狀態。
    建議在調整Firmness時，以階段性的變化來調整，例如由目前的值減少10%等方式。
    若調小Firmness仍未改善，請將Timeout調大。

  • 當FailedStatus結果顯示為PosConditionFailed時：
    表示在Paste物件執行期間，位置已超出物件中設定的位置成功條件範圍，故執行失敗。
    請確認ApproachDist是否設定得比執行環境還長。

  • 當FailedStatus結果顯示為Overrun時：
    表示在Paste物件執行期間，當位置超過物件中設定的位置成功條件範圍後，力仍未滿足力的成功條件而持續動作，故判定為超過位置而失敗。
    請確認ApproachDist是否設定得比實際環境還短。

  • 對齊面動作耗時過長時：
    請將AlignFirmnessT調小，或將PressForce調大。
    但，將AlignFirmnessT調小可能會導致機器人動作容易發生振動。請調整為可容許的狀態。
    建議在調整AlignFirmnessT時，以階段性的變化來調整，例如由目前的值變更10%等方式。
    若將PressForce調大，則施加於工件的力增加。設定時，請考量工件可容許的力。
    若工件的接觸面較小，則按壓時的扭力減少。扭力較小時，便會因力控制功能導致使其旋轉的速度變慢。因此在處理接觸面較小的工件時，可能會發生即使調整上述2個屬性，仍無法達到期望時間的情形。

  • 動作發生振動時：
    將PressFirmnessF或AlignFirmnessT的值設定大一點。
    請調整動作發生振動之方向的Firmness值。
    但機器人的反應會變得遲鈍。請調整為可容許的狀態。
    建議在調整Firmness時，以階段性的變化來調整，例如由目前的值增加10%等方式。

  • 往按壓方向大幅彈跳時：
    若重複發生每隔數秒即大幅彈跳一次的情形，可能是動作受到力覺引導序列的LimitAccelS限制。
    此外，以低功率模式執行時亦可能會發生此情形。
    若以高功率模式執行仍未改善，請調大LimitAccelS。若調大LimitAccelS仍未改善，請將PressFirmnessF調小。

  • 在對齊面執行途中結束Paste物件時：
    若時間不足，請將Timeout設定大一點。
    若在面尚未對齊的狀態下滿足結束條件，請將AlignCheckTolT調小。若調小AlignCheckTolT仍未改善，請設定HoldTimeThresh。
    若工件的接觸面較小，則按壓時的扭力減少。因此即使已發生傾斜，仍可能進入AlignCheckTolT中指定的範圍。該情況下，請考慮將AlignCheckTolT設定得更小一點，並以Timeout中指定的執行時間進行管理。

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