貼付けシーケンスとオブジェクトのプロパティー調整ガイドライン

貼付けシーケンスとオブジェクトを使用するときの、調整方法について説明します。

• FailedStatusリザルトがGeneralObjectFailedと表示されている場合:
  貼付けシーケンスに配置されている汎用オブジェクトで失敗しています。
  LastExecObjectリザルトに最後に実行したオブジェクトが表示されています。表示されているオブジェクトのプロパティー設定ガイドライン、または調整ガイドラインを参考にしてプロパティーを調整してください。

• FailedStatusリザルトがForceConditionFailedと表示されている場合:
  貼付け方向または回転方向のFirmnessの値を小さくします。
  ただし、動作が振動的になることがあります。許容できる状態に調整してください。
  Firmnessの調整は、例えば現在値から10%減少させるなど、段階的に変化させながら調整することを推奨します。
  Firmnessを小さくしても改善されない場合、Timeoutを大きくします。

• FailedStatusリザルトがPosConditionFailedと表示されている場合:
  貼付けオブジェクトを実行中に、位置がオブジェクトで設定されている位置の成功条件の範囲外のため失敗しています。
  ApproachDistが実施の環境と比べて長く設定されていないことを確認してください。

• FailedStatusリザルトがOverrunと表示されている場合:
  貼付けオブジェクトを実行中に、位置がオブジェクトで設定されている位置の成功条件の範囲を超えても、力が力の成功条件を満たさずに動作したため、位置超過と判定され失敗しています。
  ApproachDistが実際の環境と比べて短く設定されていないことを確認してください。

• 面を合わせるのに時間がかかる場合:
  AlignFirmnessTを小さくするか、PressForceを大きくします。
  ただし、AlignFirmnessTを小さくするとロボットの動作が振動的になることがあります。許容できる状態に調整してください。
  AlignFirmnessTの調整は、例えば現在値から10%変化させるなど、段階的に変化させながら調整することを推奨します。
  PressForceを大きくすると、ワークにかかる力が大きくなります。ワークの許容する力を考慮して設定してください。
  ワークの接触面が小さいと、押し付けたときのトルクが小さくなります。トルクが小さいと、力制御機能によって、回転させる速度が遅くなります。そのため接触面が小さいワークでは上記2つのプロパティーを調整しても、希望の時間にならないことがあります。

• 振動的に動く場合:
  PressFirmnessFかAlignFirmnessTの値を大きくします。
  振動的に動く方向のFirmnessの値を調整してください。
  ただし、ロボットの反応が鈍くになります。許容できる状態に調整してください。
  Firmnessの調整は、例えば現在値から10%増加させるなど、段階的に変化させながら調整することを推奨します。

• 押し付け方向に大きくバウンドする場合:
  数秒に1回跳ねるように大きくバウンドすることを繰り返す場合、フォースガイドシーケンスのLimitAccelSによって動作が制限されている可能性があります。
  また、ローパワー状態で実行しているときに起こる可能性があります。
  ハイパワーモードで実行しても改善しない場合は、LimitAccelSを大きくしてください。LimitAccelSを大きくしても改善しない場合は、PressFirmnessFを小さくしてください。

• 面を合わせている途中で貼付けオブジェクトが終了する場合:
  時間が足りない場合は、Timeoutを大きくしてください。
  面があってない状態で、終了条件を満たしてしまう場合は、AlignCheckTolTを小さくします。AlignCheckTolTを小さくても改善しない場合は、HoldTimeThreshを設定します。
  ワークの接触面が小さいと、押し付けたときのトルクが小さくなります。そのため、傾いていても、AlignCheckTolTで指定する範囲に入ってしまうことがあります。この場合は、さらにAlignCheckTolTを小さくして、Timeoutで指定する実行時間で管理することを検討してください。