貼付けシーケンスのウィザード設定ガイドライン
シーケンスウィザードを使用して、貼付けシーケンスを作成します。ウィザードは、次の方法で表示できます。
- フローチャートのシーケンスフロー、またはシーケンスツリーのシーケンスノードを右クリックし、[シーケンスウィザード]を選択する。
- 貼付けシーケンスプロパティーの、Wizardの設定値[Click to open->]の右側に表示される
をクリックする。
シーケンスウィザードが表示されたら、画面にしたがって設定を行います。
貼付けシーケンスのシーケンスウィザードは、フォースガイドシーケンスの新規作成画面からも設定ができます。詳細は次の項を参照してください。
ソフトウェア編 [フォースガイダンス] [ツール]メニュー
-フォースガイドシーケンスの新規作成-シーケンスウィザード 専用フォースガイドシーケンスの作成
Step1 使用するツール番号の選択
貼付けシーケンス、貼付けオブジェクトで使用する予定のツール番号を選択します。
項目 | 説明, 設定指針 |
|---|---|
| ツール | 使用するツール番号を選択します。ワークの端点がツール原点になるように、ツール番号を選択してください。 設定されているツール番号がリストボックスに並んでいます。新しくツールを設定したい場合は、ツールウィザードボタンで設定します。 ツールウィザードについては次の項を参照してください。 "Epson RC+ 8.0 ユーザーズガイド - Epson RC+ 8.0 GUI - [ツール]メニュー [ツール]-[ロボットマネージャー]-[ツール設定]パネル" 最小値: 0 最大値: 設定されているツール番号の最大値 デフォルト値: 0 |
| [キャンセル]ボタン | 貼付けシーケンスの作成を中止します。 クリックすると、シーケンスウィザードを終了します。 |
| [戻る]ボタン | 新規シーケンス作成画面から開いているとき、1つ前のStepに戻ることができます。 |
| [次へ]ボタン | 1つ先のStepに進むことができます。 |
| [完了]ボタン | ボタンをクリックすることはできません。 |
Step2 ツールオフセットの設定
Step1で設定したツールが、ワーク先端の中心に設定されていない場合に設定が必要です。ツールからワーク先端の中心までのオフセット量を設定してください。
項目 | 説明, 設定指針 |
|---|---|
| Xオフセット量 | Step1で設定したツールからワーク先端までの、X方向のオフセット量を設定します。 最小値: -2000.000[mm] 最大値: 2000.000[mm] デフォルト値: 0.000[mm] |
| Yオフセット量 | Step1で設定したツールからワーク先端までの、Y方向のオフセット量を設定します。 最小値: -2000.000[mm] 最大値: 2000.000[mm] デフォルト値: 0.000[mm] |
| Zオフセット量 | Step1で設定したツールからワーク先端までの、Z方向のオフセット量を設定します。 最小値: -2000.000[mm] 最大値: 2000.000[mm] デフォルト値: 0.000[mm] |
| [キャンセル]ボタン | 貼付けシーケンスの作成を中止します。 クリックすると、シーケンスウィザードを終了します。 |
| [戻る]ボタン | 1つ前のStepに戻ることができます。 |
| [次へ]ボタン | 1つ先のStepに進むことができます。 |
| [完了]ボタン | ボタンをクリックすることはできません。 |
Step3 貼付け方向の設定
貼付け方向を設定します。
シーケンスを開始するときの姿勢に合わせて、貼付け作業を実行したい場合は「ツール」を選択してください。
シーケンスを開始するときの姿勢によらずに、ワークに合わせた方向に貼付け作業を実行したい場合は「ベース、ローカル」を選択してください。
項目 | 説明, 設定指針 |
|---|---|
| 座標系 | 貼付けシーケンスで使用される座標系を選択します。 貼付け座標系を「ベース、ローカル」に選択したとき、この座標系でロボットは動作します。貼付けされるワークの向きに合わせて、座標系を選択してください。 最小値: Base(0) 最大値: 15 デフォルト: Base |
| 貼付け方向 | 貼付けする方向を選択します。 貼付け座標系を「ツール」で選択したとき、Step1で設定したツール座標系で選択し、貼付け方向に貼付けシーケンス, 貼付けオブジェクトは動作します。 貼付け座標系「ベース、ローカル」で選択したとき、座標系で設定したベースまたはローカル座標系で選択した、貼付け方向に貼付けシーケンス、貼付けオブジェクトは動作します。 値: +Fx, -Fx, +Fy, -Fy, +Fz, -Fz デフォルト: +Fz |
| [キャンセル]ボタン | 貼付けシーケンスの作成を中止します。 クリックすると、シーケンスウィザードを終了します。 |
| [戻る]ボタン | 1つ前のStepに戻ることができます。 |
| [次へ]ボタン | 1つ先のStepに進むことができます。 |
| [完了]ボタン | ボタンをクリックすることはできません。 |
Step4 面合わせ動作の設定
面合わせ動作を有効にするかを選択します。
項目 | 説明, 設定指針 |
|---|---|
| 面合わせ有効 | ワークを貼付け対象の面に合わせるか設定します。 有効にすると、ウィザード左図の黄色矢印 (回転)方向に、面に合わせる動作を、貼付け動作中に行います。 ワーク面と貼付け対象の面が合わないと貼付けが完了しない場合に有効に設定してください。 デフォルト: 有効 |
| [キャンセル]ボタン | 貼付けシーケンスの作成を中止します。 クリックすると、シーケンスウィザードを終了します。 |
| [戻る]ボタン | 1つ前のStepに戻ることができます。 |
| [次へ]ボタン | 1つ先のStepに進むことができます。 |
| [完了]ボタン | ボタンをクリックすることはできません。 |
Step5 貼付けアプローチ距離の設定
貼付け作業のアプローチ距離を設定します。
項目 | 説明, 設定指針 |
|---|---|
| アプローチ距離 | アプローチ距離を設定します。 アプローチ距離は、下図の赤色の点で示す、貼付けシーケンスを開始したときの把持しているワークの端点と、貼付け対象の上面までの1の距離です。 できるだけアプローチ距離が短くなるように、動作開始位置を教示してください。力制御機能は位置制御と比べて速度が遅いため、アプローチ距離が長いほどサイクルタイムが遅くなります。
最小値: 0[mm] 最大値: 50[mm] デフォルト値: 10[mm] |
| [キャンセル]ボタン | 貼付けシーケンスの作成を中止します。 クリックすると、シーケンスウィザードを終了します。 |
| [戻る]ボタン | 1つ前のStepに戻ることができます。 |
| [次へ]ボタン | 1つ先のStepに進むことができます。 |
| [完了]ボタン | ボタンをクリックすることはできません。 |
Step6 貼付け力の設定
貼付け作業に必要な力を設定します。
項目 | 説明, 設定指針 |
|---|---|
| 貼付け力 | 貼付け方向に加える力を設定します。
|
貼付け方向が正方向のとき 最小値: -50.0[N] 最大値: 0.0[N] デフォルト値: -10.0[N] | |
貼付け方向が負方向のとき 最小値: 0.0[N] 最大値: 50.0[N] デフォルト値: 10.0[N] | |
| [キャンセル]ボタン | 貼付けシーケンスの作成を中止します。 クリックすると、シーケンスウィザードを終了します。 |
| [戻る]ボタン | 1つ前のStepに戻ることができます。 |
| [次へ]ボタン | 1つ先のStepに進むことができます。 |
| [完了]ボタン | ボタンをクリックすることはできません。 |
Step7 貼付け方向の力制御機能の硬さの設定
貼付け方向の力制御機能の硬さを、プリセットから設定します。
直接プロパティーを設定することもできますが、上級者用の設定です。
項目 | 説明, 設定指針 |
|---|---|
| 頑丈さ | ワークの頑丈さを選択します。“壊れやすい(ガラス)”、“中間(プラスチック)”、“硬い(金属)”3つのプリセットから選択します。 |
“壊れやすい”を選択した場合: 貼付け方向の力の反応が遅くなります。 | |
“硬い”を選択した場合: 貼付け方向の力の反応が早くなります。 | |
| PressFirmnessF | 貼付け方向の力制御機能の硬さを設定します。 |
大きい値を設定した場合: 硬くなり、反応が遅くなります。 | |
小さい値を設定した場合: 柔らかくなり、反応が早くなりますが、振動的になる場合があります。 | |
上級者向け設定を選択すると設定が可能になります。
最小値: 0.1 最大値: 10 デフォルト値: 3.0 | |
| [キャンセル]ボタン | 貼付けシーケンスの作成を中止します。 クリックすると、シーケンスウィザードを終了します。 |
| [戻る]ボタン | 1つ前のStepに戻ることができます。 |
| [次へ]ボタン | 1つ先のStepに進むことができます。 |
| [完了]ボタン | ボタンをクリックすることはできません。 |
Step8 面合わせ方向の力制御機能の硬さの設定
面合わせ方向の力制御機能の硬さを、プリセットから設定します。
直接プロパティーを設定することもできますが、上級者用の設定です。
項目 | 説明, 設定指針 |
|---|---|
| 長さ | 接触位置 (設定したツール中心位置)からワーク端点までの長さを選択します。「短い」「中間」「長い」の3つのプリセットから選択します。選択する公差の目安は次のとおりです。 短い: ~ 60[mm] 中間: ~ 100[mm] 長い: ~ 200[mm] 長さは下図の青線矢印です。ワークが接触する位置を中心とした、ワークの端点と一点でのみ接する円を描いたとき、その円の半径が設定する長さです。
選択を短くすると、面合わせ方向に倣う反応が早くなります。 選択を長くすると、面合わせ方向に倣う反応が遅くなります。 |
| AlignFirmnessT | 面合わせ方向の力制御機能の硬さを設定します。 |
大きい値を設定した場合: 硬くなり、反応が遅くなります。 | |
小さい値を設定した場合: 柔らかくなり、反応が早くなりますが、振動的になる場合があります。 | |
上級者向け設定を選択すると設定が可能になります。
最小値: 10.0 最大値: 100000 デフォルト値: 1000 | |
| [キャンセル]ボタン | 貼付けシーケンスの作成を中止します。 クリックすると、シーケンスウィザードを終了します。 |
| [戻る]ボタン | 1つ前のStepに戻ることができます。 |
| [次へ]ボタン | 1つ先のStepに進むことができます。 |
| [完了]ボタン | ボタンをクリックすることはできません。 |
Step9 貼付け作業の完了条件の設定
貼付け作業の完了条件を設定します。
項目 | 説明, 設定指針 |
|---|---|
| 力の許容誤差 | 力に関する終了条件の範囲です。完了条件とする範囲を設定します。 Fx, Fy, Fz の、貼付け方向で指定した方向の力 (PressForce)が、PressForce±許容誤差の範囲に入ることを監視します。例えば、挿入方向を+Fzで設定したとき、範囲に入ることを監視する力はFz方向です。 下図はイメージです。
許容誤差が小さいほど、作業は成功しづらくなります。許容誤差を一度大きくして、実行したときの実際の結果から許容誤差を調整することを推奨します。 最小値: 0.1[N] 最大値: 10[N] デフォルト値: 1.0[N] |
| トルクの許容誤差 | トルクに関する終了条件の範囲を設定します。 Tx, Ty, Tz のトルクが、±許容誤差の範囲に入ることを監視します。ただし、貼付け方向回りのトルクは監視しません。例えば、貼付け方向を+Fz、面合わせを有効に設定したとき、範囲に入ることを監視するトルクはTx, Ty方向です。面合わせを無効に設定した場合はトルクを監視しません。 下図はイメージです。
許容誤差が小さいほど、作業は成功しづらくなります。許容誤差を一度大きくして、実行したときの実際の結果から許容誤差を調整することを推奨します。 最小値: 1[N・mm] 最大値: 100000[N・mm] デフォルト値: 100[N・mm] |
| 必要継続時間 | 終了条件を満たしたと判定する継続時間を設定します。 下図のように、指定した条件が必要継続時間で指定した時間の間継続したとき、終了条件を満たしたと判定します。
通常は”0”に近い短い時間を設定します。 最小値: 0.0[sec] 最大値: 10[sec] デフォルト値: 0.1[sec] |
| [キャンセル]ボタン | 貼付けシーケンスの作成を中止します。 クリックすると、シーケンスウィザードを終了します。 |
| [戻る]ボタン | 1つ前のStepに戻ることができます。 |
| [次へ]ボタン | 1つ先のStepに進むことができます。 |
| [完了]ボタン | ボタンをクリックすることはできません。 |
Step10 作業のタイムアウト時間の設定
作業のタイムアウト時間を設定します。
項目 | 説明, 設定指針 |
|---|---|
| タイムアウト時間 | タイムアウト時間を設定します。設定したタイムアウト時間が、貼付け作業の実行時間となります。 設定したタイムアウト時間を経過しても貼付け作業がStep9で設定した完了条件を満たさない場合、作業失敗として貼付けシーケンスを中断します。 最小値: 0.1[sec] 最大値: 60[sec] デフォルト値: 10.0[sec] |
| [キャンセル]ボタン | 貼付けシーケンスの作成を中止します。 クリックすると、シーケンスウィザードを終了します。 |
| [戻る]ボタン | 1つ前のStepに戻ることができます。 |
| [次へ]ボタン | 変更一覧画面に進むことができます。新規シーケンス作成画面から開いているときは、完了画面に進むことができます。 |
| [完了]ボタン | ボタンをクリックすることはできません。 |
Step11 変更一覧
ウィザードで変更されたプロパティーの一覧を確認することができます。
一度作成した、貼付けシーケンスを、シーケンスウィザードから編集するときに表示されます。新規作成のときは表示されません。
項目 | 説明 |
|---|---|
| オブジェクトプロパティー | ウィザードの設定変更によって、どのシーケンス、またはオブジェクトの、どのプロパティーが変更されたのかを表示します。 |
変更前 変更後 | ウィザードの設定変更によって、プロパティーの変更内容を表示します。 |
| [キャンセル]ボタン | 貼付けシーケンスの作成を中止します。 クリックすると、シーケンスウィザードを終了します。 |
| [戻る]ボタン | Step10に戻ることができます。 |
| [次へ]ボタン | ボタンをクリックすることはできません。 |
| [完了]ボタン | 入力した内容で貼付けシーケンスの変更を完了します。 |
完了 貼付けシーケンス作成完了
設定したシーケンスの完了画面です。作成したシーケンス名と、専用フォースガイドシーケンスの種類を確認できます。新規シーケンス作成画面から開いているとき表示されます。
項目 | 説明 |
|---|---|
| シーケンス名 | 基本情報の設定で設定した、シーケンス名を表示します。 シーケンス名の設定は次の項を参照してください。 ソフトウェア編 [フォースガイダンス] [ツール]メニュー -フォースガイドシーケンスの新規作成-シーケンスウィザード 専用フォースガイドシーケンスの作成-Step1:基本情報の設定 |
| シーケンスの種類 | 専用シーケンスの選択で選択した、シーケンスの種類を表示します。 専用シーケンスの選択は次の項を参照してください。 ソフトウェア編 [フォースガイダンス] [ツール]メニュー -フォースガイドシーケンスの新規作成-シーケンスウィザード 専用フォースガイドシーケンスの作成-Step3:専用シーケンスの選択 |
| [キャンセル]ボタン | 貼付けシーケンスの作成を中止します。 クリックすると、シーケンスウィザードを終了します。 |
| [戻る]ボタン | Step10に戻ることができます。 |
| [次へ]ボタン | ボタンをクリックすることはできません。 |
| [完了]ボタン | 入力した内容で貼付けシーケンスの新規作成を完了します。 |