Orientation プロパティー

適用
フォース座標オブジェクト FCS#

解説
フォース座標の座標軸の姿勢を設定、または返します。
ローカル座標系番号は、座標軸にLocalを選択したときのみ設定します。
u, v, wは、座標軸に“Custom”を選択したときのみ設定します。

即時実行
いいえ

用法
FGet Object.Orientation, rArray()
FSet Object.Orientation, iValue
FSet Object.Orientation, iValue, iValueL
FSet Object.Orientation, iValue, rValueU, rValueV, rValueW

  • Object
    オブジェクト名
    オブジェクトは、FCS(数値), 　FCS(ラベル)のどちらかとして指定します。

  • rArray()
    プロパティーの値を示す最大要素数が6以上の実数配列変数

  • iValue
    プロパティーの新しい値を示す整数、または式

  • iValueL
    プロパティーの新しい値を示す整数、または式

  • rValueU
    プロパティーの新しい値を示す実数、または式

  • rValueV
    プロパティーの新しい値を示す実数、または式

  • rValueW
    プロパティーの新しい値を示す実数、または式

値
rArray

要素番号 要素番号定数 内容
0 FG_CRD_SYS 座標系
1 FG_LOCAL_NO ローカル座標番号
2 - -
3 FG_U FG_CUSTOMの相対姿勢のU軸回転量
4 FG_V FG_CUSTOMの相対姿勢のV軸回転量
5 FG_W FG_CUSTOMの相対姿勢のW軸回転量

iValue

定数名 値 内容
FG_BASE 0 ベース座標系の方向を示す
FG_LOCAL 1 ローカル座標系の方向を示す
FG_TOOL 2 (デフォルト) ツール座標系の方向を示す
FG_CUSTOM 3 カスタム座標系の方向を示す

iValueL

値
最小値 0 (デフォルト)
最大値 15

rValueU, rValueV, rValueW

値
最小値 -360
最大値 360

デフォルト: 0

詳細説明
フォース座標の座標軸の姿勢を設定、または返します。
1番目の引数 “iValue”によって座標系が設定されます。

  • FG_BASEの場合
    ベース座標系の軸方向が、フォース座標系に設定されます。
  • FG_LOCALの場合
    ローカル座標系の軸方向が、フォース座標系に設定されます。この場合、2番目の引数に、ローカル座標系番号を設定します。
  • FG_TOOLの場合
    ツール座標系の軸方向が、フォース座標系に設定されます。
  • FG_CUSTOMの場合
    ツール座標系を基準にして設定された座標系の軸方向が、フォース座標系に設定されます。
    2~4番目の引数にツール座標系からの相対姿勢変化量のU軸, V軸, W軸を設定します。

FG_BASEと、FG_LOCALは、動作時に軸方向の固定された座標となります。
FG_TOOLと、FG_CUSTOMは、動作時にロボットの姿勢変化とともに軸方向の変わる座標となります。

すべての座標系は、力制御機能, フォーストリガー機能, フォースモニター機能を利用するときの座標系を基準に決定されます。
Orientationプロパティーを設定した後で、Base, Local, Toolなどのステートメントで基準となる座標系を変更した場合には、Orientationプロパティーを設定したときの座標系ではなく、フォース機能を利用するときの座標系が適用されます。

使用例
フォース座標1に原点と座標軸を設定後、フォースモニターオブジェクトにフォース座標1を設定し、力データを取得する例です。

Function GetForces
  Real myForces(8)
  FSet FCS1.Position, 0, 0, 100
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL
  FSet FM1.CoordinateSystem, FCS1
  FGet FM1.Forces, myForces()
  Print myForces(FG_TX), myForces(FG_TY), myForces(FG_TZ)
Fend

参照
フォース座標オブジェクト FCS#

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