Orientation屬性

應用項目
力覺座標物件FCS#

註解
設定或傳回力覺座標系中的座標軸方向。
僅限在選擇座標軸為Local時，設定本地座標系編號。
僅限在選擇座標軸為 “Custom”時，才能設定u、v及w。

立即執行
否

用途
FGet Object.Orientation, rArray()
FSet Object.Orientation, iValue
FSet Object.Orientation, iValue, iValueL
FSet Object.Orientation, iValue, rValueU, rValueV, rValueW

  • Object
    物件名稱
    物件指定為FCS(數值)或FCS(標籤)。

  • rArray()
    定義屬性數值的元素，最大值為6以上實數變數的陣列

  • iValue
    定義屬性新數值的整數或公式

  • iValueL
    定義屬性新數值的整數或公式

  • rValueU
    定義屬性新數值的實數或公式

  • rValueV
    定義屬性新數值的實數或公式

  • rValueW
    定義屬性新數值的實數或公式

數值
rArray

元素編號 元素編號常數 說明
0 FG_CRD_SYS 座標系
1 FG_LOCAL_NO 本地座標編號
2 - -
3 FG_U FG_CUSTOM相對方向的U軸旋轉量
4 FG_V FG_CUSTOM相對方向的V軸旋轉量
5 FG_W FG_CUSTOM相對方向的W軸旋轉量

iValue

常數名稱 數值 說明
FG_BASE 0 定義基礎座標系的方向
FG_LOCAL 1 定義本地座標系的方向
FG_TOOL 2 (預設) 定義工具座標系的方向
FG_CUSTOM 3 定義自訂座標系的方向

iValueL

數值
最小值 0 (預設)
最大值 15

rValueU, rValueV, rValueW

數值
最小值 -360
最大值 360

預設: 0

詳細說明
設定或傳回力覺座標軸的方向。
第一個引數 “iValue”用於設定座標系。

  • FG_BASE時
    在力覺座標系中，設定基礎座標系的軸方向。
  • FG_LOCAL時
    本地座標系的軸方向被設定在力覺座標系中。在此情況下，將本地座標系的數字設為第二引數。
  • FG_TOOL時
    工具座標系的軸方向被設定在力覺座標系中。
  • FG_CUSTOM時
    將工具座標系的座標系軸方向，設為力覺座標系中設定的基準面。
    設定工具座標系U、V和W軸的相對方向修改量，為第二及第四引數。

FG_BASE和FG_LOCAL成為動作期間軸方向的固定座標系。
FG_TOOL和FG_CUSTOM成為機器人方向修改，及動作期間軸方向的動態座標系。

所有座標系的基準面為使用力控制功能, 力覺觸發功能, 力覺監控功能時，使用的座標系。
設定Orientation屬性後，如將座標系當成變更Base, Local, Tool等的陳述式的基準面，不會在設定Orientation屬性時使用建立的座標系，但會在使用力覺功能時使用座標系。

使用範例
此範例設定力覺座標1的原點與座標軸，接著設定力覺座標1為力覺監控物件和擷取力資料。

Function GetForces
  Real myForces(8)
  FSet FCS1.Position, 0, 0, 100
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL
  FSet FM1.CoordinateSystem, FCS1
  FGet FM1.Forces, myForces()
  Print myForces(FG_TX), myForces(FG_TY), myForces(FG_TZ)
Fend

參考
力覺座標物件FCS#

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