Orientation属性

应用
力觉坐标对象FCS#

注释
设定或返回力觉坐标系中坐标轴的方向。
本地坐标系编号仅在坐标轴中选择了Local时设定。
u, v, w仅可在坐标轴中选择了“Custom”时设定。

立即执行
否

用法
FGet Object.Orientation, rArray()
FSet Object.Orientation, iValue
FSet Object.Orientation, iValue, iValueL
FSet Object.Orientation, iValue, rValueU, rValueV, rValueW

  • Object
    对象名
    对象被指定为FCS(数值)或FCS(标签)。

  • rArray()
    定义属性值的最大元素数为6以上的实数数组变量。

  • iValue
    定义新属性值的整数或公式

  • iValueL
    定义新属性值的整数或公式

  • rValueU
    定义新属性值的实数或公式

  • rValueV
    定义新属性值的实数或公式

  • rValueW
    定义新属性值的实数或公式

值
rArray

元素编号 元素编号常数 说明
0 FG_CRD_SYS 坐标系
1 FG_LOCAL_NO 本地坐标编号
2 - -
3 FG_U FG_CUSTOM相对方向的U轴旋转量
4 FG_V FG_CUSTOM相对方向的V轴旋转量
5 FG_W FG_CUSTOM相对方向的W轴旋转量

iValue

常数名 值 说明
FG_BASE 0 定义底座坐标系的方向
FG_LOCAL 1 定义本地坐标系的方向
FG_TOOL 2 (默认) 定义工具坐标系的方向
FG_CUSTOM 3 定义自定义坐标系的方向

iValueL

值
最小值 0 (默认)
最大值 15

rValueU, rValueV, rValueW

值
最小值 -360
最大值 360

默认：0

详细说明
设定或返回力觉坐标的坐标轴方向。
第一个自变量“iValue”设定坐标系。

  • FG_BASE时
    底座坐标系的轴方向设定在力觉坐标系中。
  • FG_LOCAL时
    本地坐标系的轴方向设定在力觉坐标系中。这种情况下，本地坐标系的编号作为第二个自变量设定。
  • FG_TOOL时
    工具坐标系的轴方向设定在力觉坐标系中。
  • FG_CUSTOM时
    以工具坐标系为基准设定的坐标系中的轴方向设定在力觉坐标系中。
    从工具坐标系的相对方向变化量的U、V和W轴设定为第二至第四自变量。

FG_BASE和FG_LOCAL为动作过程中轴方向的静态坐标系。
FG_TOOL和FG_CUSTOM为动作过程中机器人方向变化以及轴方向的动态坐标系。

所有坐标系的基准是当使用力控制功能、力觉触发器功能或力觉监视器功能时的使用的坐标系。
设定Orientation属性后，如果作为Base、Local和Tool语句基准的坐标系改变，则不使用设定Orientation属性时创建的坐标系，而使用应用力功能时的坐标系。

用法示例
该示例中设定力觉坐标1的原点和坐标轴，然后将力觉坐标1设为力觉监视器对象并获取力数据。

Function GetForces
  Real myForces(8)
  FSet FCS1.Position, 0, 0, 100
  FSet FCS1.Orientation, FG_TOOL
  FSet FM1.CoordinateSystem, FCS1
  FGet FM1.Forces, myForces()
  Print myForces(FG_TX), myForces(FG_TY), myForces(FG_TZ)
Fend

参考
力觉坐标对象FCS#

← P →

© 2024 Seiko Epson Corp.