UpperLevels プロパティー

適用
フォーストリガーオブジェクトFT#

解説
各軸の力とトルクの上側閾値を同時に設定、または返します。

即時実行
いいえ

用法
FGet Object.UpperLevels, rArray()
FSet Object.UpperLevels, rValueFx, rValueFy, rValueFz, rValueTx, rValueTy, rValueTz [,rValueFmag ,rValueTmag]

  • Object
    オブジェクト名
    オブジェクトは、FT(数値), FT(ラベル)のどちらかとして指定します。

  • rArray()
    プロパティーの値を示す要素数が、8以上の実数配列変数

  • rValueFx
    プロパティーの新しい値を示す実数値、または式

  • rValueFy
    プロパティーの新しい値を示す実数値、または式

  • rValueFz
    プロパティーの新しい値を示す実数値、または式

  • rValueTx
    プロパティーの新しい値を示す実数値、または式

  • rValueTy
    プロパティーの新しい値を示す実数値、または式

  • rValueTz
    プロパティーの新しい値を示す実数値、または式

  • rValueFmag
    プロパティーの新しい値を示す実数値、または式

  • rValueTmag
    プロパティーの新しい値を示す実数値、または式

値
rArray()

要素番号 要素番号定数 内容
0 FG_FX Fxの力の上側閾値を取得します。
1 FG_FY Fyの力の上側閾値を取得します。
2 FG_FZ Fzの力の上側閾値を取得します。
3 FG_TX Txのトルクの上側閾値を取得します。
4 FG_TY Tyのトルクの上側閾値を取得します。
5 FG_TZ Tzのトルクの上側閾値を取得します。
6 FG_FMAG 合成力Fmagの上側閾値を取得します。
7 FG_TMAG 合成トルクTmagの上側閾値を取得します。

Note: 要素数が6または7の配列変数の場合は、要素番号0~5を取得します。

rValueFx, rValueFy, rValueFz (単位: [N])

値
最小値 -1000
最大値 1000(デフォルト)

rValueTx, rValueTy, rValueTz (単位: [N・mm])

値
最小値 -100000
最大値 100000(デフォルト)

rValueFmag (単位: [N])

値
最小値 0
最大値 1000(デフォルト)

rValueTmag (単位: [N・mm])

値
最小値 0
最大値 100000(デフォルト)

詳細説明
UpperLevelsは、各軸の力とトルクの上側閾値を同時に設定、または返します。
LowerLevels < UpperLevelsの関係となるようにしてください。
各軸の力の上側閾値を同時に記述するため、1軸ずつ記述するよりも少ない行数で記述できます。
エラーチェックや作業完了条件などに使用します。

使用例
力が上側閾値以上だとエラー停止させる例です。

Function SettingLevels
  FSet FT1.Enabled, True, True, True, True, True, True, True, True
  FSet FT1.Polarities, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT
  FSet FT1.UpperLevels, 50, 50, 50, 3000, 3000, 3000, 50, 3000
  Trap 1, FT1 Call ForceError
Fend

Function ForceError
  AbortMotion All
Fend

参照
フォーストリガーオブジェクトFT#

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