UpperLevels属性

应用
力觉接触对象FT#

注释
同时设定或返回各轴的力和转矩的上限阈值。

立即执行
否

用法
FGet Object.UpperLevels, rArray()
FSet Object.UpperLevels, rValueFx, rValueFy, rValueFz, rValueTx, rValueTy, rValueTz [,rValueFmag ,rValueTmag]

  • Object
    对象名
    对象被指定为FT(数值)或FT(标签)。

  • rArray()
    定义属性值的元素数为8以上的实数数组变量。

  • rValueFx
    定义新属性的实数值或公式

  • rValueFy
    定义新属性的实数值或公式

  • rValueFz
    定义新属性的实数值或公式

  • rValueTx
    定义新属性的实数值或公式

  • rValueTy
    定义新属性的实数值或公式

  • rValueTz
    定义新属性的实数值或公式

  • rValueFmag
    定义新属性的实数值或公式

  • rValueTmag
    定义新属性的实数值或公式

值
rArray()

元素编号 元素编号常数 说明
0 FG_FX 获取Fx力的上限阈值。
1 FG_FY 获取Fy力的上限阈值。
2 FG_FZ 获取Fz力的上限阈值。
3 FG_TX 获取Tx转矩的上限阈值。
4 FG_TY 获取Ty转矩的上限阈值。
5 FG_TZ 获取Tz转矩的上限阈值。
6 FG_FMAG 获取合力Fmag的上限阈值。
7 FG_TMAG 获取合成转矩Tmag的上限阈值。

Note: 当元素数是6或7的数组时，获取的元素编号为0至5。

rValueFx, rValueFy, rValueFz(单位:[N])

值
最小值 -1000
最大值 1000(默认)

rValueTx, rValueTy, rValueTz(单位: [N・mm])

值
最小值 -100000
最大值 100000(默认)

rValueFmag (单位: [N])

值
最小值 0
最大值 1000(默认)

rValueTmag(单位: [N・mm])

值
最小值 0
最大值 100000(默认)

详细说明
UpperLevels同时设定或返回各轴的力和转矩的上限阈值。
确保LowerLevels<UpperLevels。
由于各轴的所有力上限阈值同时设定，所以不用每个轴都输入。
用于检查错误及任务完成情况。

用法示例
该示例为当力高于上限阈值时产生错误并停止机器人。

Function SettingLevels
  FSet FT1.Enabled, True, True, True, True, True, True, True, True
  FSet FT1.Polarities, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT, FG_OUT
  FSet FT1.UpperLevels, 50, 50, 50, 3000, 3000, 3000, 50, 3000
  Trap 1, FT1 Call ForceError
Fend

Function ForceError
  AbortMotion All
Fend

参考
力觉接触对象FT#

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