FT (Force Trigger) Object力觉触发器对象
注释
用于根据来自力觉传感器的值改变移动路径及用于条件分支的对象(统称)。
范围
FT0~FT999
| ForceSensor | 设定或返回有关的力觉传感器编号。 |
| CoordinateSystem | 设定或返回力觉坐标。 |
| TriggerMode | 设定或返回力觉触发器监视对象。 |
| Operator | 设定或返回触发器条件。 |
| TillStopMode | 设置或返回满足触发条件时的停止方法。 |
| Fmag_Axes | 设定或返回用于计算合力的主体轴。 |
| Tmag_Axes | 设定或返回用于计算合成转矩的主体轴。 |
| Fx_Enabled, Fy_Enabled, Fz_Enabled | 单独启用/禁用或返回平移方向的力觉触发器。 |
| Tx_Enabled, Ty_Enabled, Tz_Enabled | 单独启用/禁用或返回旋转方向的力觉触发器。 |
| Fmag_Enabled | 启用/禁用或返回基于合力Fmag的力觉触发器。 |
| Tmag_Enabled | 启用/禁用或返回基于合成转矩Tmag的力觉触发器。 |
| Enabled | 同时启用/禁用或返回各轴的力控制功能。 |
| Fx_Polarity | 对于Fx，设定或返回当值与阈值一致或不一致时启用或禁用力觉触发器。 |
| Fy_Polarity | 对于Fy，设定或返回当值与阈值一致或不一致时启用或禁用力觉触发器。 |
| Fz_Polarity | 对于Fz，设定或返回当值与阈值一致或不一致时启用或禁用力觉触发器。 |
| Tx_Polarity | 对于Tx，设定或返回当值与阈值一致或不一致时启用或禁用力觉触发器。 |
| Ty_Polarity | 对于Ty，设定或返回当值与阈值一致或不一致时启用或禁用力觉触发器。 |
| Tz_Polarity | 对于Tz，设定或返回当值与阈值一致或不一致时启用或禁用力觉触发器。 |
| Fmag_Polarity | 对于合力，设定或返回当值与阈值一致或不一致时启用或禁用力觉触发器。 |
| Tmag_Polarity | 对于合成转矩，设定或返回当值与阈值一致或不一致时启用或禁用力觉触发器。 |
| Polarities | 对于各轴，设定或返回当值与阈值一致或不一致时启用或禁用力觉触发器。 |
| Fx_Levels | 设定或返回Fx力的上限阈值和下限阈值。 |
| Fy_Levels | 设定或返回Fy力的上限阈值和下限阈值。 |
| Fz_Levels | 设定或返回Fz力的上限阈值和下限阈值。 |
| Tx_Levels | 设定或返回Tx转矩的上限阈值和下限阈值。 |
| Ty_Levels | 设定或返回Ty转矩的上限阈值和下限阈值。 |
| Tz_Levels | 设定或返回Tz转矩的上限阈值和下限阈值。 |
| Fmag_Levels | 设定或返回合力的上限阈值和下限阈值。 |
| Tmag_Levels | 设定或返回合成转矩的上限阈值和下限阈值。 |
| UpperLevels | 同时设定或返回各轴的力和转矩的上限阈值。 |
| LowerLevels | 同时设定或返回各轴的力和转矩的下限阈值。 |
| Fx_LPF_Enabled | 启用/禁用或返回低通滤波器。该低通滤波器应用于平移方向力的X轴上。 |
| Fy_LPF_Enabled | 启用/禁用或返回低通滤波器。该低通滤波器应用于平移方向力的Y轴上。 |
| Fz_LPF_Enabled | 启用/禁用或返回低通滤波器。该低通滤波器应用于平移方向力的Z轴上。 |
| Tx_LPF_Enabled | 启用/禁用或返回应用于绕X轴转矩的低通滤波器。 |
| Ty_LPF_Enabled | 启用/禁用或返回应用于绕Y轴转矩的低通滤波器。 |
| Tz_LPF_Enabled | 启用/禁用或返回应用于绕Z轴转矩的低通滤波器。 |
| Fmag_LPF_Enabled | 启用/禁用或返回合力低通滤波器。 |
| Tmag_LPF_Enabled | 设定或返回合成转矩低通滤波器的启用/禁用。 |
| LPF_Enabled | 同时启用/禁用或返回应用于各轴的低通滤波器。 |
| Fx_LPF_TimeConstant | 设定或返回低通滤波器时间常数。该时间常数应用于平移方向力的X轴上。 |
| Fy_LPF_TimeConstant | 设定或返回低通滤波器时间常数。该时间常数应用于平移方向力的Y轴上。 |
| Fz_LPF_TimeConstant | 设定或返回低通滤波器时间常数。该时间常数应用于平移方向力的Z轴上。 |
| Tx_LPF_TimeConstant | 设定或返回应用于绕X轴转矩的低通滤波器时间常数。 |
| Ty_LPF_TimeConstant | 设定或返回应用于绕Y轴转矩的低通滤波器时间常数。 |
| Tz_LPF_TimeConstant | 设定或返回应用于绕Z轴转矩的低通滤波器时间常数。 |
| Fmag_LPF_TimeConstant | 设定或返回应用于合力的低通滤波器时间常数。 |
| Tmag_LPF_TimeConstant | 设定或返回应用于合成转矩的低通滤波器时间常数值。 |
| LPF_TimeConstants | 同时设定或返回应用于各轴的低通滤波器时间常数。 |
| Triggered | 返回力觉触发器的状态。 |
| TriggeredAxes | 按轴返回力觉触发器的执行/未执行状态。 |
| TriggeredPos | 返回满足力觉触发器条件的位置。 |
| TriggeredForces | 返回达到力觉触发器最终条件的力和转矩。 |