FMR (Force Motion Restriction) Object 力觉动作限制对象
注释
用于根据机器人位置变更动作路径或进行条件分支的对象(集合)。
范围
FMR0~FMR63
| ForceSensor | 设定或返回作为对象的力觉传感器编号。 |
| HoldTimeThresh | 设定或返回触发器的判断持续时间。 |
| CoordinateSystem | 设定或返回力觉坐标。 |
| Operator | 设定或返回设定多个触发器时的触发器条件。 |
| RobotLocal | 设定或返回作为机器人位置基准的本地坐标系。 |
| RobotTool | 设定或返回作为机器人位置基准的工具坐标系。 |
| TriggerMode | 设定或返回触发器的监视对象。 |
| DatumPoint | TriggerMode为FG_REL_POINT时，设定或返回作为基准的点。 |
| PosX_Enabled | 设定或返回X轴位置的力觉动作限制功能的启用/禁用。 |
| PosY_Enabled | 设定或返回Y轴位置的力觉动作限制功能的启用/禁用。 |
| PosZ_Enabled | 设定或返回Z轴位置的力觉动作限制功能的启用/禁用。 |
| PosEnabled | 同时设定或返回各轴位置的力觉动作限制功能的启用/禁用。 |
| Dist_Enabled | 设定或返回指定轴距离的力觉动作限制功能的启用/禁用。 |
| Rot_Enabled | 设定或返回指定轴旋转角度的力觉动作限制功能的启用/禁用。 |
| J1_Enabled | 设定或返回J1关节位置的力觉动作限制功能的启用/禁用。 |
| J2_Enabled | 设定或返回J2关节位置的力觉动作限制功能的启用/禁用。 |
| J3_Enabled | 设定或返回J3关节位置的力觉动作限制功能的启用/禁用。 |
| J4_Enabled | 设定或返回J4关节位置的力觉动作限制功能的启用/禁用。 |
| J5_Enabled | 设定或返回J5关节位置的力觉动作限制功能的启用/禁用。 |
| J6_Enabled | 设定或返回J6关节位置的力觉动作限制功能的启用/禁用。 |
| JointEnabled | 同时设定或返回各关节位置的力觉动作限制功能的启用/禁用。 |
| Dist_Axes | 设定或返回用于求出关于距离的力觉动作限制范围的对象轴。 |
| Rot_Axes | 设定或返回用于查找旋转角度的力觉动作限制范围的目标轴。 |
| PosX_Polarity | 设定或返回X轴位置位于阈值之间的内侧或外侧时是否启用力觉动作限制。 |
| PosY_Polarity | 设定或返回Y轴位置位于阈值之间的内侧或外侧时是否启用力觉动作限制。 |
| PosZ_Polarity | 设定或返回Z轴位置位于阈值之间的内侧或外侧时是否启用力觉动作限制。 |
| PosPolarities | 同时设定或返回各轴位置位于阈值之间的内侧或外侧时是否启用力觉动作限制。 |
| Dist_Polarity | 设定或返回机器人位置位于关于距离的阈值之间的内侧或外侧时是否启用力觉动作限制。 |
| Rot_Polarity | 设定或返回机器人位置位于旋转角度的阈值之间的内侧或外侧时是否启用力觉动作限制。 |
| J1_Polarity | 设定或返回J1关节位置位于阈值之间的内侧或外侧时是否启用力觉动作限制。 |
| J2_Polarity | 设定或返回J2关节位置位于阈值之间的内侧或外侧时是否启用力觉动作限制。 |
| J3_Polarity | 设定或返回J3关节位置位于阈值之间的内侧或外侧时是否启用力觉动作限制。 |
| J4_Polarity | 设定或返回J4关节位置位于阈值之间的内侧或外侧时是否启用力觉动作限制。 |
| J5_Polarity | 设定或返回J5关节位置位于阈值之间的内侧或外侧时是否启用力觉动作限制。 |
| J6_Polarity | 设定或返回J6关节位置位于阈值之间的内侧或外侧时是否启用力觉动作限制。 |
| JointPolarities | 同时设定或返回各关节位置位于阈值之间的内侧或外侧时是否启用力觉动作限制设。 |
| PosX_Levels | 设定或返回X轴方向位置的下限阈值与上限阈值。 |
| PosY_Levels | 设定或返回Y轴方向位置的下限阈值与上限阈值。 |
| PosZ_Levels | 设定或返回Z轴方向位置的下限阈值与上限阈值。 |
| PosUpperLevels | 同时设定或返回各轴方向的位置的上限阈值。 |
| PosLowerLevels | 同时设定或返回各轴方向的位置的下限阈值。 |
| Dist_Levels | 设定或返回机器人移动距离的下限阈值与上限阈值。 |
| Rot_Levels | 设定或返回机器人移动角度的下限阈值与上限阈值。 |
| J1_Levels | 设定或返回J1关节位置的下限阈值与上限阈值。 |
| J2_Levels | 设定或返回J2关节位置的下限阈值与上限阈值。 |
| J3_Levels | 设定或返回J3关节位置的下限阈值与上限阈值。 |
| J4_Levels | 设定或返回J4关节位置的下限阈值与上限阈值。 |
| J5_Levels | 设定或返回J5关节位置的下限阈值与上限阈值。 |
| J6_Levels | 设定或返回J6关节位置的下限阈值与上限阈值。 |
| JointUpperLevels | 同时设定或返回各关节位置的上限阈值。 |
| JointLowerLevels | 同时设定或返回各关节位置的下限阈值。 |
| Triggered | 返回力觉动作限制的状态。 |
| TriggeredAxes | 返回监视对象为位置时的各力觉动作限制轴的满足/未满足状态。 |
| TriggeredJoints | 返回监视对象为关节位置时的各力觉动作限制轴的满足/未满足状态。 |
| TriggeredPos | 返回力觉动作限制条件满足时的位置。 |
| TriggeredForces | 返回力觉动作限制条件满足时的力与转矩。 |