FMR (Force Motion Restriction) Object フォース動作制限オブジェクト
解説
ロボットの位置を基に、動作経路を変更したり、条件分岐に使うためのオブジェクト(まとまり)です。
範囲
FMR0~FMR63
| ForceSensor | 対象となる力覚センサー番号を 設定、または返します。 |
| HoldTimeThresh | トリガーの判定継続時間を 設定、または返します。 |
| CoordinateSystem | フォース座標を 設定、または返します。 |
| Operator | 複数のトリガーを設定したときのトリガー条件を 設定、または返します。 |
| RobotLocal | 位置を求める基準とするローカル座標系を 設定、または返します。 |
| RobotTool | 位置を求める基準とするツール座標系を 設定、または返します。 |
| TriggerMode | トリガーの監視対象を 設定、または返します。 |
| DatumPoint | TriggerModeがFG_REL_POINTの場合に基準となるポイントを設定、または返します。 |
| PosX_Enabled | X軸の位置におけるフォース動作制限機能の有効/無効を 設定、または返します。 |
| PosY_Enabled | Y軸の位置におけるフォース動作制限機能の有効/無効を 設定、または返します。 |
| PosZ_Enabled | Z軸の位置におけるフォース動作制限機能の有効/無効を 設定、または返します。 |
| PosEnabled | 各軸の位置におけるフォース動作制限機能の有効/無効をまとめて 設定、または返します。 |
| Dist_Enabled | 指定された軸の距離についてのフォース動作制限機能の有効/無効を設定、または返します。 |
| Rot_Enabled | 指定された軸の回転角度についてのフォース動作制限機能の有効/無効を設定、または返します。 |
| J1_Enabled | J1の関節位置についてのフォース動作制限機能の有効/無効を設定、または返します。 |
| J2_Enabled | J2の関節位置についてのフォース動作制限機能の有効/無効を設定、または返します。 |
| J3_Enabled | J3の関節位置についてのフォース動作制限機能の有効/無効を設定、または返します。 |
| J4_Enabled | J4の関節位置についてのフォース動作制限機能の有効/無効を設定、または返します。 |
| J5_Enabled | J5の関節位置についてのフォース動作制限機能の有効/無効を設定、または返します。 |
| J6_Enabled | J6の関節位置についてのフォース動作制限機能の有効/無効を設定、または返します。 |
| JointEnabled | 各関節位置についてフォース動作制限機能の有効/無効をまとめて設定、または返します。 |
| Dist_Axes | 距離についてのフォース動作制限範囲を求めるための対象軸を設定、または返します。 |
| Rot_Axes | 回転角度についてのフォース動作制限範囲を求めるための対象軸を設定、または返します。 |
| PosX_Polarity | X軸の位置が閾値の間の内側と外側、どちらのときにフォース動作制限が有効になるか 設定、または返します。 |
| PosY_Polarity | Y軸の位置が閾値の間の内側と外側、どちらのときにフォース動作制限が有効になるか 設定、または返します。 |
| PosZ_Polarity | Z軸の位置が閾値の間の内側と外側、どちらのときにフォース動作制限が有効になるか 設定、または返します。 |
| PosPolarities | 各軸の位置が閾値の間の内側と外側、どちらのときにフォース動作制限が有効になるかまとめて 設定、または返します。 |
| Dist_Polarity | ロボットの位置が距離についての閾値の間の内側と外側、どちらのときにフォース動作制限が有効になるか 設定、または返します。 |
| Rot_Polarity | ロボットの位置が回転角度についての閾値の間の内側と外側、どちらのときにフォース動作制限が有効になるか 設定、または返します。 |
| J1_Polarity | J1の関節位置が閾値の間の内側と外側、どちらのときにフォース動作制限が有効になるか 設定、または返します。 |
| J2_Polarity | J2の関節位置が閾値の間の内側と外側、どちらのときにフォース動作制限が有効になるか 設定、または返します。 |
| J3_Polarity | J3の関節位置が閾値の間の内側と外側、どちらのときにフォース動作制限が有効になるか 設定、または返します。 |
| J4_Polarity | J4の関節位置が閾値の間の内側と外側、どちらのときにフォース動作制限が有効になるか 設定、または返します。 |
| J5_Polarity | J5の関節位置が閾値の間の内側と外側、どちらのときにフォース動作制限が有効になるか 設定、または返します。 |
| J6_Polarity | J6の関節位置が閾値の間の内側と外側、どちらのときにフォース動作制限が有効になるか 設定、または返します。 |
| JointPolarities | 各関節位置が閾値の間の内側と外側、どちらのときにフォース動作制限が有効になるかまとめて 設定、または返します。 |
| PosX_Levels | X軸方向の位置の下限閾値と上限閾値を 設定、または返します。 |
| PosY_Levels | Y軸方向の位置の下限閾値と上限閾値を 設定、または返します。 |
| PosZ_Levels | Z軸方向の位置の下限閾値と上限閾値を 設定、または返します。 |
| PosUpperLevels | 各軸方向の位置の上限閾値をまとめて 設定、または返します。 |
| PosLowerLevels | 各軸方向の位置の下限閾値をまとめて 設定、または返します。 |
| Dist_Levels | ロボットの移動距離の下限閾値と上限閾値を 設定、または返します。 |
| Rot_Levels | ロボットの移動角度の下限閾値と上限閾値を 設定、または返します。 |
| J1_Levels | J1の関節位置の下限閾値と上限閾値を 設定、または返します。 |
| J2_Levels | J2の関節位置の下限閾値と上限閾値を 設定、または返します。 |
| J3_Levels | J3の関節位置の下限閾値と上限閾値を 設定、または返します。 |
| J4_Levels | J4の関節位置の下限閾値と上限閾値を 設定、または返します。 |
| J5_Levels | J5の関節位置の下限閾値と上限閾値を 設定、または返します。 |
| J6_Levels | J6の関節位置の下限閾値と上限閾値を 設定、または返します。 |
| JointUpperLevels | 各関節位置の上限閾値をまとめて 設定、または返します。 |
| JointLowerLevels | 各関節位置の下限閾値をまとめて 設定、または返します。 |
| Triggered | フォース動作制限の状態を返します。 |
| TriggeredAxes | 監視対象が位置のときフォース動作制限の軸ごとの達成状態を返します。 |
| TriggeredJoints | 監視対象が関節位置のときフォース動作制限の軸ごとの達成状態を返します。 |
| TriggeredPos | フォース動作制限の条件達成時の位置を返します。 |
| TriggeredForces | フォース動作制限の条件達成時の力とトルクを返します。 |