Robot Object ロボットオブジェクト

解説
力覚センサーが取りつけられたロボットの取付設定、または動作時の情報を取得するために利用するオブジェクト(まとまり)です。

FlangeOffset	Tool 0 (TCP0, J6フランジ) と、力覚センサーの位置関係を設定します。
GravityDirection	ロボットの重力方向を 設定、または返します。
StepID	ロボットオブジェクトのステップIDを 設定、または返します。
RefPos	1個目の変数に、力制御を含む指令位置を返します。 2個目の変数に、力制御の影響をのぞいた位置制御のみの指令位置を返します。