FC (Force Control) Object フォースコントロールオブジェクト

解説
力制御機能を実行する場合に、動作特性を決定するために利用するオブジェクト(まとまり)です。

範囲
FC0~FC999

CoordinateSystem	フォース座標を 設定、または返します。
Fx_Enabled, Fy_Enabled, Fz_Enabled	並進方向の力制御機能の有効/無効を個別に設定、または返します。
Tx_Enabled, Ty_Enabled, Tz_Enabled	回転方向の力制御機能の有効/無効を個別に設定、または返します。
Enabled	各軸の力制御機能の有効/無効をまとめて 設定、または返します。
Fx_Mass	並進方向の力のX軸における力制御の仮想慣性係数を設定、または返します。
Fx_Damper	並進方向の力のX軸における力制御の仮想粘性係数を設定、または返します。
Fx_Spring	進方向の力のX軸における力制御の仮想弾性係数を設定、または返します。
Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz	フォース座標の指定軸における力制御の仮想弾性係数, 仮想粘性係数, 仮想慣性係数を設定、または返します。
Fy_Mass	並進方向の力のY軸における力制御の仮想慣性係数を設定、または返します。
Fy_Damper	並進方向の力のY軸における力制御の仮想粘性係数を設定、または返します。
Fy_Spring	並進方向の力のY軸における力制御の仮想弾性係数を設定、または返します。
Fz_Mass	並進方向の力のZ軸における力制御の仮想慣性係数を設定、または返します。
Fz_Damper	並進方向の力のZ軸における力制御の仮想粘性係数を設定、または返します。
Fz_Spring	並進方向の力のZ軸における力制御の仮想弾性係数を設定、または返します。
Tx_Mass	X軸周りの回転方向の力制御の仮想慣性係数を 設定、または返します。
Tx_Damper	X軸周りの回転方向の力制御の仮想粘性係数を 設定、または返します。
Tx_Spring	X軸周りの回転方向の力制御の仮想弾性係数を 設定、または返します。
Ty_Mass	Y軸周りの回転方向の力制御の仮想慣性係数を 設定、または返します。
Ty_Damper	Y軸周りの回転方向の力制御の仮想粘性係数を 設定、または返します。
Ty_Spring	Y軸周りの回転方向の力制御の仮想弾性係数を 設定、または返します。
Tz_Mass	Z軸周りの回転方向の力制御の仮想慣性係数を 設定、または返します。
Tz_Damper	Z軸周りの回転方向の力制御の仮想粘性係数を 設定、または返します。
Tz_Spring	Z軸周りの回転方向の力制御の仮想弾性係数を 設定、または返します。
TargetForcePriorityMode	目標力優先モードの有効/無効を 設定、または返します。
Fx_TargetForce	並進方向の力のX軸における目標力を 設定、または返します。
Fy_TargetForce	並進方向の力のY軸における目標力を 設定、または返します。
Fz_TargetForce	並進方向の力のZ軸における目標力を 設定、または返します。
Tx_TargetForce	X軸周りの回転方向の目標トルクを 設定、または返します。
Ty_TargetForce	Y軸周りの回転方向の目標トルクを 設定、または返します。
Tz_TargetForce	Z軸周りの回転方向の目標トルクを 設定、または返します。
TargetForces	各軸における目標力、目標トルクを6軸同時に 設定、または返します。
MotionLimited	力制御中に、どの速度、または加速度により制限されたかを返します。
LimitSpeedS	力制御中の最大ツール位置変化速度を 設定、または返します。
LimitSpeedR	力制御中の最大ツール姿勢変化速度を 設定、または返します。
LimitSpeedJ	力制御中の最大ジョイント速度を 設定、または返します。
LimitSpeedSRJ	力制御中の最大ジョイント速度, 最大ツール位置変化速度, 最大ツール姿勢変化速度を 設定、または返します。
LimitAccelS	力制御中の最大ツール位置変化加速度を 設定、または返します。
LimitAccelR	力制御中の最大ツール姿勢変化加速度を 設定、または返します。
LimitAccelJ	力制御中の最大ジョイント加速度を 設定、または返します。
LimitAccelSRJ	力制御中の最大ジョイント加速度, 最大ツール位置変化加速度, 最大ツール姿勢変化加速度を 設定、または返します。