FC (Force Control) Object力覺控制物件
註解
此物件(通稱)用於在執行力控制功能時，固定動作屬性。
範圍
FC0~FC999
| CoordinateSystem | 設定或傳回力覺座標。 |
| Fx_Enabled, Fy_Enabled, Fz_Enabled | 獨立啟動/停用，或傳回平移方向的力控制功能。 |
| Tx_Enabled, Ty_Enabled, Tz_Enabled | 獨立啟動/停用，或傳回旋轉方向的力控制功能。 |
| Enabled | 統一啟動/停用，或傳回各軸的力控制功能。 |
| Fx_Mass | 設定或傳回平移方向上力的X軸上的力控制虛擬慣性係數。 |
| Fx_Damper | 設定或傳回平移方向上力的X軸上的力控制虛擬阻尼係數。 |
| Fx_Spring | 設定或傳回平移方向上力的X軸上的力控制虛擬彈性係數。 |
| Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz | 設定或傳回力覺座標指定軸上力控制的虛擬彈性係數、虛擬阻尼係數與虛擬慣性係數。 |
| Fy_Mass | 設定或傳回平移方向上力的Y軸上的力控制虛擬慣性係數。 |
| Fy_Damper | 設定或傳回平移方向上力的Y軸上的力控制虛擬阻尼係數。 |
| Fy_Spring | 設定或傳回平移方向上力的Y軸上的力控制虛擬彈性係數。 |
| Fz_Mass | 設定或傳回平移方向上力的Z軸上的力控制虛擬慣性係數。 |
| Fz_Damper | 設定或傳回平移方向上力的Z軸上的力控制虛擬阻尼係數。 |
| Fz_Spring | 設定或傳回平移方向上力的Z軸上的力控制虛擬彈性係數。 |
| Tx_Mass | 設定或傳回旋轉方向上力的X軸上的力控制虛擬慣性係數。 |
| Tx_Damper | 設定或傳回旋轉方向上力的X軸上的力控制虛擬阻尼係數。 |
| Tx_Spring | 設定或傳回旋轉方向上力的X軸上的力控制虛擬彈性係數。 |
| Ty_Mass | 設定或傳回旋轉方向上力的Y軸上的力控制虛擬慣性係數。 |
| Ty_Damper | 設定或傳回旋轉方向上力的Y軸上的力控制虛擬阻尼係數。 |
| Ty_Spring | 設定或傳回旋轉方向上力的Y軸上的力控制虛擬彈性係數。 |
| Tz_Mass | 設定或傳回旋轉方向上力的Z軸上的力控制虛擬慣性係數。 |
| Tz_Damper | 設定或傳回旋轉方向上力的Z軸上的力控制虛擬阻尼係數。 |
| Tz_Spring | 設定或傳回旋轉方向上力的Z軸上的力控制虛擬彈性係數。 |
| TargetForcePriorityMode | 啟動/停用或傳回目標力優先模式。 |
| Fx_TargetForce | 設定或傳回平移方向上力的X軸上的目標力。 |
| Fy_TargetForce | 設定或傳回平移方向上力的Y軸上的目標力。 |
| Fz_TargetForce | 設定或傳回平移方向上力的Z軸上的目標力。 |
| Tx_TargetForce | 設定或傳回X軸周圍旋轉方向的目標力矩。 |
| Ty_TargetForce | 設定或傳回Y軸周圍旋轉方向的目標力矩。 |
| Tz_TargetForce | 設定或傳回Z軸周圍旋轉方向的目標力矩。 |
| TargetForces | 同時設定或傳回六軸上的目標力及目標力矩。 |
| MotionLimited | 在力控制期間，傳回速度及加速限制。 |
| LimitSpeedS | 設定或傳回力控制期間的最大工具位置變化速度。 |
| LimitSpeedR | 設定或傳回力控制期間的最大工具方向變化速度。 |
| LimitSpeedJ | 設定或傳回力控制期間的最大關節速度。 |
| LimitSpeedSRJ | 設定或傳回力控制期間的最大工具位置變化速度, 最大工具方向變化速度, 最大關節速度。 |
| LimitAccelS | 設定或傳回力控制期間的最大工具位置變化加速度。 |
| LimitAccelR | 設定或傳回力控制期間的最大工具方向變化加速度。 |
| LimitAccelJ | 設定或傳回力控制期間的最大關節加速度。 |
| LimitAccelSRJ | 設定或傳回力控制期間的最大工具位置變化加速度, 最大工具方向變化加速度, 最大關節加速度。 |