FM (Force Monitor) Object力覺監控物件
註解
此物件(通稱)用於顯示力覺感應器的數值，同時記錄該數值。
範圍
FM0~FM255
| ForceSensor | 設定或傳回相關的力覺感應器編號。 |
| CoordinateSystem | 設定或傳回力覺座標。 |
| RobotLocal | 設定或傳回將作為機器人位置基準的本地座標系。 |
| RobotTool | 設定或傳回將作為機器人位置基準的工具座標系。 |
| Fmag_Axes | 設定或傳回目標軸以計算合力。 |
| Tmag_Axes | 設定或傳回目標軸以計算合力矩。 |
| Fx_LPF_Enabled | 啟動/停用或傳回低通濾波器。該低通濾波器套用至平移方向的X軸。 |
| Fy_LPF_Enabled | 啟動/停用或傳回低通濾波器。該低通濾波器套用至平移方向的Y軸。 |
| Fz_LPF_Enabled | 啟動/停用或傳回低通濾波器。該低通濾波器套用至平移方向的Z軸。 |
| Tx_LPF_Enabled | 啟動/停用或傳回低通濾波器。該低通濾波器套用至旋轉方向X軸周圍的力矩。 |
| Ty_LPF_Enabled | 啟動/停用或傳回低通濾波器。該低通濾波器套用至旋轉方向Y軸周圍的力矩。 |
| Tz_LPF_Enabled | 啟動/停用或傳回低通濾波器。該低通濾波器套用至旋轉方向Z軸周圍的力矩。 |
| Fmag_LPF_Enabled | 啟動/停用或傳回合力低通濾波器。 |
| Tmag_LPF_Enabled | 啟動/停用或傳回合力矩低通濾波器。 |
| LPF_Enabled | 同時啟動/停用或傳回套用至各軸的低通濾波器。 |
| Fx_LPF_TimeConstant | 設定或傳回低通濾波器時間常數。該時間常數套用至平移方向力的X軸。 |
| Fy_LPF_TimeConstant | 設定或傳回低通濾波器時間常數。該時間常數套用至平移方向力的Y軸。 |
| Fz_LPF_TimeConstant | 設定或傳回低通濾波器時間常數。該時間常數套用至平移方向力的Z軸。 |
| Tx_LPF_TimeConstant | 啟動/停用或傳回低通濾波器時間常數。該時間常數套用至旋轉方向X軸的力矩。 |
| Ty_LPF_TimeConstant | 啟動/停用或傳回低通濾波器時間常數。該時間常數套用至旋轉方向Y軸的力矩。 |
| Tz_LPF_TimeConstant | 啟動/停用或傳回低通濾波器時間常數。該時間常數套用至旋轉方向Z軸的力矩。 |
| Fmag_LPF_TimeConstant | 設定或傳回套用至合力低通濾波器時間常數。 |
| Tmag_LPF_TimeConstant | 設定或傳回套用至合力矩低通濾波器時間常數。 |
| LPF_TimeConstants | 同時設定或傳回套用至各軸的低通濾波器時間常數。 |
| AvgForceClear | 同時啟動/停用力及力矩平均。 |
| PeakForceClear | 同時啟動/停用力及力矩峰值計算。 |
| RecordEnd | 結束由RecordStart屬性開始執行的感應器數值, 機器人位置及方向, StepID記錄。 |
| RecordStart | 開始記錄感應器數值, 機器人位置及方向, StepID, 資料擷取時間。 |
| Fx_Force | 傳回X軸力。 |
| Fy_Force | 傳回Y軸力。 |
| Fz_Force | 傳回Z軸力。 |
| Tx_Force | 傳回X軸力矩。 |
| Ty_Force | 傳回Y軸力矩。 |
| Tz_Force | 傳回Z軸力矩。 |
| Fmag_Force | 傳回力覺監控物件的合力。 |
| Tmag_Force | 傳回力覺監控物件的合力矩。 |
| Forces | 傳回力覺監控物件的所有力資料, 力矩資料, 合力, 合力矩。 |
| Fx_AvgForce | 傳回平均Fx力。 |
| Fy_AvgForce | 傳回平均Fy力。 |
| Fz_AvgForce | 傳回平均Fz力。 |
| Tx_AvgForce | 傳回平均Tx力矩。 |
| Ty_AvgForce | 傳回平均Ty力矩。 |
| Tz_AvgForce | 傳回平均Tz力矩。 |
| Fmag_AvgForce | 傳回平均合力。 |
| Tmag_AvgForce | 傳回平均合力矩。 |
| AvgForces | 同時傳回平均力及力矩。 |
| Fx_PeakForce | 傳回峰值Fx力。 |
| Fy_PeakForce | 傳回峰值Fy力。 |
| Fz_PeakForce | 傳回峰值Fz力。 |
| Tx_PeakForce | 傳回峰值Tx力矩。 |
| Ty_PeakForce | 傳回峰值Ty力矩。 |
| Tz_PeakForce | 傳回峰值Tz力矩。 |
| Fmag_PeakForce | 傳回合力峰值。 |
| Tmag_PeakForce | 傳回合力矩峰值。 |
| PeakForces | 同時傳回合力及合力矩峰值。 |