FMR (Force Motion Restriction) Object 力覺動作限制物件
註解
此物件(通稱)用於根據機器人的位置變更動作路徑，以及搭配條件式分支使用。
範圍
FMR0~FMR63
| ForceSensor | 設定或傳回相關的力覺感應器編號。 |
| HoldTimeThresh | 設定或傳回觸發的判定持續時間。 |
| CoordinateSystem | 設定或傳回力覺座標。 |
| Operator | 設定或傳回設定了多個觸發時的觸發條件。 |
| RobotLocal | 設定或傳回將作為機器人位置基準的本地座標系。 |
| RobotTool | 設定或傳回將作為機器人位置基準的工具座標系。 |
| TriggerMode | 設定或傳回觸發監控的物件。 |
| DatumPoint | 設定或傳回當TriggerMode為FG_REL_POINT時將作為基準的端點。 |
| PosX_Enabled | 啟用/停用或傳回X軸位置上的力覺動作限制功能。 |
| PosY_Enabled | 啟用/停用或傳回Y軸位置上的力覺動作限制功能。 |
| PosZ_Enabled | 啟用/停用或傳回Z軸位置上的力覺動作限制功能。 |
| PosEnabled | 一次啟用/停用或傳回各軸位置上的力覺動作限制功能 。 |
| Dist_Enabled | 啟用/停用或傳回指定軸距離相關的力覺動作限制功能。 |
| Rot_Enabled | 啟用/停用或傳回指定軸旋轉角度相關的力覺動作限制功能。 |
| J1_Enabled | 針對J1關節位置啟用/停用或傳回力覺動作限制功能。 |
| J2_Enabled | 針對J2關節位置啟用/停用或傳回力覺動作限制功能。 |
| J3_Enabled | 針對J3關節位置啟用/停用或傳回力覺動作限制功能。 |
| J4_Enabled | 針對J4關節位置啟用/停用或傳回力覺動作限制功能。 |
| J5_Enabled | 針對J5關節位置啟用/停用或傳回力覺動作限制功能。 |
| J6_Enabled | 針對J6關節位置啟用/停用或傳回力覺動作限制功能。 |
| JointEnabled | 針對各關節位置一次啟用/停用或傳回力覺動作限制功能。 |
| Dist_Axes | 針對距離設定或傳回目標軸以計算力覺動作限制範圍。 |
| Rot_Axes | 針對旋轉角度設定或傳回目標軸以計算力覺動作限制範圍。 |
| PosX_Polarity | 設定或傳回X軸位置在閾值內或閾值外的哪一方時啟用力覺動作限制。 |
| PosY_Polarity | 設定或傳回Y軸位置在閾值內或閾值外的哪一方時啟用力覺動作限制。 |
| PosZ_Polarity | 設定或傳回Z軸位置在閾值內或閾值外的哪一方時啟用力覺動作限制。 |
| PosPolarities | 一次設定或傳回各軸位置在閾值內或閾值外的哪一方時啟用力覺動作限制。 |
| Dist_Polarity | 設定或傳回機器人位置在距離閾值內或閾值外的哪一方時啟用力覺動作限制。 |
| Rot_Polarity | 設定或傳回機器人位置在旋轉角度閾值內或閾值外的哪一方時啟用力覺動作限制。 |
| J1_Polarity | 設定或傳回J1關節位置在閾值內或閾值外的哪一方時啟用力覺動作限制。 |
| J2_Polarity | 設定或傳回J2關節位置在閾值內或閾值外的哪一方時啟用力覺動作限制。 |
| J3_Polarity | 設定或傳回J3關節位置在閾值內或閾值外的哪一方時啟用力覺動作限制。 |
| J4_Polarity | 設定或傳回J4關節位置在閾值內或閾值外的哪一方時啟用力覺動作限制。 |
| J5_Polarity | 設定或傳回J5關節位置在閾值內或閾值外的哪一方時啟用力覺動作限制。 |
| J6_Polarity | 設定或傳回J6關節位置在閾值內或閾值外的哪一方時啟用力覺動作限制。 |
| JointPolarities | 一次設定或傳回各關節位置在閾值內或閾值外的哪一方時啟用力覺動作限制。 |
| PosX_Levels | 設定或傳回X軸方向位置的上限與下限閾值。 |
| PosY_Levels | 設定或傳回Y軸方向位置的上限與下限閾值。 |
| PosZ_Levels | 設定或傳回Z軸方向位置的上限與下限閾值。 |
| PosUpperLevels | 一次設定或傳回各軸方向位置的上限閾值。 |
| PosLowerLevels | 一次設定或傳回各軸方向位置的下限閾值。 |
| Dist_Levels | 設定或傳回機器人移動距離的上限與下限閾值。 |
| Rot_Levels | 設定或傳回機器人移動角度的上限與下限閾值。 |
| J1_Levels | 設定或傳回J1關節位置的上限與下限閾值。 |
| J2_Levels | 設定或傳回J2關節位置的上限與下限閾值。 |
| J3_Levels | 設定或傳回J3關節位置的上限與下限閾值。 |
| J4_Levels | 設定或傳回J4關節位置的上限與下限閾值。 |
| J5_Levels | 設定或傳回J5關節位置的上限與下限閾值。 |
| J6_Levels | 設定或傳回J6關節位置的上限與下限閾值。 |
| JointUpperLevels | 一次設定或傳回各關節位置的上限閾值。 |
| JointLowerLevels | 一次設定或傳回各關節位置的下限閾值。 |
| Triggered | 傳回力覺動作限制的狀態。 |
| TriggeredAxes | 傳回當監控對象為位置時，各軸的力覺動作限制達成狀態。 |
| TriggeredJoints | 傳回當監控對象為關節位置時，各軸的力覺動作限制達成狀態。 |
| TriggeredPos | 傳回達到力覺動作限制條件時的位置。 |
| TriggeredForces | 傳回達到力覺動作限制條件時的力與扭力。 |